[發明專利]一種上肢康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201210522122.8
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN102961235A
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發明（設計）人: 付風生;楚樂成;李平;趙小磊;楊傳英
• 申請（專利權）人: 付風生;安陽神方康復機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 陳大通

1.一種上肢康復訓練機器人，包括底座（1）、支撐架（3）、座椅（2）、懸臂梁（4）和上肢訓練機構，所述的支撐架設有高度調節機構，支撐架橫桿（5）內設有與懸臂梁（4）配合的滑槽（6），懸臂梁（4）與滑槽（6）為可拆卸的滑動連接，所述的上肢訓練機構包括肩關節外展內斂機構和臂的屈伸機構，電機減速機（8）通過軸承座（10）、軸承和軸承蓋(9)與回轉臂(11)連接固定，回轉臂(11)通過連接軸（12）與叉形底座(16)固定，回轉臂(11)固定端各設有機械限位和電氣限位，電機減速機(16)通過軸承和軸承座（15）固定在叉形底座（13）另一端，叉形底座（13）內設有回轉軸（14）且電機軸穿過回轉軸(14)并固定，回轉軸（14）固定設有兩個回轉桿(17)和（18），回轉桿（17）和（18）另一端部固定有固定板（22），軸承座（15）內設有機械限位和電氣限位，其特征在于：還包括與回轉桿（17）和（18）連接固定的肩關節的內旋外旋機構，與肩關節的內旋外旋機構相同的前臂旋前旋后機構，通過兩對旋轉塊（32）和（41）與肩關節的內旋外旋機構和前臂旋前旋后機構固定連接的肘關節的伸展機構，及與肩關節的內旋外旋機構通過滑桿（44）和（45）固定連接的手部的伸展機構。

2.根據權利要求1所述的上肢康復機器人，其特征在于：所述的肩關節的內旋外旋機構包括回轉桿（17）和（18）的固定板（22）端設有兩塊固定連接的擋板（33）和（35），擋板（33）和（35）設有與回轉桿（17）和（18）匹配的通孔，電機減速機（30）和編碼器（31）通過軸承蓋和銅套與擋板（33）固定，電機軸固定設有一皮帶輪（21），皮帶輪（21）另一端固定有銅套，皮帶輪設有皮帶（36），皮帶（36）兩端與半圓形滑環(27)固定，滑環兩側設有滑槽，滑槽內設有與擋板連接的滑輪（43），滑環內設有與人體上臂固定的繃帶（28）。

3.根據權利要求2所述的上肢康復機器人，其特征在于：所述的擋板（33）和（35）設有匹配的上封板（19）和下封板（37），上封板（19）和下封板（37）內各設有兩個直線和圓弧構成的凸起（25），通過凸起（25）與擋邊（38）的配合使封板固定在擋板內，擋板與固定板（22）設有調整螺桿（20）匹配的螺孔，螺桿一端穿過固定板（22）與手輪（23）固定連接。

4.據權利要求2所述的上肢康復機器人，其特征在于：所述的電機側擋板(33)內側設有帶螺孔的凸臺（24）與螺栓的配合固定連接兩擋板和與皮帶輪惰輪（29）匹配的凸起（26），皮帶輪（21）惰輪通過彈性擋圈與凸起（26）固定。

5.根據權利要求1所述的上肢康復機器人，其特征在于：所述的前臂旋前旋后結構與肩關節的內旋外旋機構相同，不同的是滑環內沒有設有與人體上臂固定的繃帶（28），擋板與滑桿（45）和（44）通過與滑桿擋塊和螺桿的配合固定連接。

6.根據權利要求1所述的上肢康復機器人，其特征在于：所述的肘關節的屈伸機構包括與滑環固定連接的兩對旋轉塊（32）和（41）各通過銅套配合，電機減速機（42）和編碼器（34）與任意一對旋轉塊固定，電機軸與固定側的旋轉塊配合。

7.根據權利要求1所述的上肢康復機器人，其特征在于：所述的手部伸展機構包括與電機減速機（46）軸配合的螺桿（62），所述的螺桿(62)與電機減速機(46)配合端通過軸承（58）和軸承套（59）固定在設有通孔的電機固定板(48)一側，螺桿(62)另一端部通過與軸承(64)配合固定在固定板(63)內，電機固定板（48）與手部支架（49）固定連接，固定板（63）與電機固定板板（48）之間設有限位架（60），限位架（60）一側設有通透鍵槽，限位架（60）內部上下設有與螺桿螺栓（61）凸起匹配的凹槽，手部支架(49)為雙四連桿機構，手部支架(49)一側與電機固定板（48）固定，另一側通過手指支桿（57）連接，手部支架（49）內設有驅動軸（52）通過推桿（51）與驅動螺母（61）連接。

8.根絕權利要求7所述的上肢康復訓練機器人機械手，其特征在于：所述的電機固定板板（48）一端設有半圓弧槽，另一端設有與機器人固定的側板，側板設有與滑桿擋塊（68）固定的的螺孔，滑桿擋塊（68）設有T形槽并與固定件配合固定電機固定板（48），電機固定板（48）半圓弧槽端固定有環形臂托（50），環形臂托（50）上連接固定有手腕匹配的繃帶（66）。