[發(fā)明專(zhuān)利]掃地機(jī)器人的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210520962.0
• 申請(qǐng)日: 2012-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103251360A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 滕有為;洪士哲;冷耀世
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 恩斯邁電子（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/40
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 史新宏

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種掃地機(jī)器人，特別是一種具有非全向式光檢測(cè)器的掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，電子產(chǎn)品的種類(lèi)愈來(lái)愈多，其中機(jī)器人(robot)就是其中一種。在許多可移動(dòng)的機(jī)器人裝置中，為了達(dá)到自動(dòng)移動(dòng)的功能，機(jī)器人通常會(huì)具有一驅(qū)動(dòng)裝置、一檢測(cè)器以及一移動(dòng)控制器。舉例而言，清掃機(jī)器人就是一種清掃裝置，不需使用者操作，便可自動(dòng)移動(dòng)，并吸取地板上的灰塵。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一實(shí)施例提供一種掃地機(jī)器人的控制方法。該控制方法適用于具有一非全向式光檢測(cè)器的一掃地機(jī)器人。該方法包括：通過(guò)該非全向式光檢測(cè)器檢測(cè)一光線；當(dāng)該非全向式光檢測(cè)器檢測(cè)該光線時(shí)，該掃地機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)該非全向式光檢測(cè)器；當(dāng)該非全向式光檢測(cè)器檢測(cè)不到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該非全向式光檢測(cè)器并估計(jì)一第一旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度改變?cè)搾叩貦C(jī)器人的一行進(jìn)方向。

本發(fā)明的另一實(shí)施例提供一種掃地機(jī)器人的控制方法，適用于具有一非全向式光檢測(cè)器的一掃地機(jī)器人。該方法包括：通過(guò)該非全向式光檢測(cè)器檢測(cè)一光線；當(dāng)該非全向式光檢測(cè)器第一次檢測(cè)到該光線時(shí)，該掃地機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)；當(dāng)該非全向式光檢測(cè)器檢測(cè)不到該光線時(shí)，該掃地機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)該非全向式光檢測(cè)器；當(dāng)該非全向式光檢測(cè)器再次檢測(cè)到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該非全向式光檢測(cè)器并估計(jì)該非全向式光檢測(cè)器的一第一旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度改變?cè)搾叩貦C(jī)器人的一行進(jìn)方向。

附圖說(shuō)明

圖1為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人與一光產(chǎn)生裝置的一實(shí)施例的示意圖。

圖2a為根據(jù)本發(fā)明的一非全向式光檢測(cè)器的一實(shí)施例的一俯視圖。

圖2b為圖2a的非全向式光檢測(cè)器的一實(shí)施例的一平視圖。

圖2c與圖2d為利用本發(fā)明的一非全向式光檢測(cè)器來(lái)估計(jì)一光線的入射角度的示意圖。

圖2e為根據(jù)本發(fā)明的一非全向式光檢測(cè)器的另一實(shí)施例的示意圖。

圖3a與圖3b為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的一實(shí)施例的示意圖。

圖4為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的一實(shí)施例的流程圖。

圖5為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。

圖6為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的一實(shí)施例的功能方塊示意圖。

圖7為圖6中的GPIO_1引腳的一邏輯電平示意圖。

圖8為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的流程圖。

【主要元件符號(hào)說(shuō)明】

11、31、51~掃地機(jī)器人；

12、33、53~光產(chǎn)生裝置；

13、25、26、52~非全向式光檢測(cè)器；

14~肋；

15、24~光線；

21、27、33~全向式光檢測(cè)器；

22、54~遮罩；

23、28~基座；

29~垂直延伸部；

32~光檢測(cè)器；

61~控制器；

62~控制程序；

63~檢測(cè)器。

具體實(shí)施方式

有關(guān)本發(fā)明的前述及其他技術(shù)內(nèi)容、特點(diǎn)與功效，在以下配合參考附圖的一優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明中，將可清楚的呈現(xiàn)。以下實(shí)施例中所提到的方向用語(yǔ)，例如：上、下、左、右、前或后等，僅是參考附加附圖的方向。因此，使用的方向用語(yǔ)是用來(lái)說(shuō)明并非用來(lái)限制本發(fā)明。

圖1為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人與一光產(chǎn)生裝置的一實(shí)施例的示意圖。光產(chǎn)生裝置12會(huì)發(fā)出一光線15用以標(biāo)示掃地機(jī)器人11不能進(jìn)入的一限制區(qū)域。掃地機(jī)器人11包括具有一肋（rib）14的一非全向式光檢測(cè)器13。該肋14會(huì)覆蓋在非全向式光檢測(cè)器13的表面，并形成一不透光區(qū)域，該不透光區(qū)域會(huì)讓非全向式光檢測(cè)器13有一預(yù)定角度是無(wú)法接收到光線，該預(yù)定角度的范圍約30度到90度。

該肋14可能是固定在非全向式光檢測(cè)器13的表面，或是固定在另一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的裝置，使得該肋14可以沿著非全向式光檢測(cè)器13的表面做360度的旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，非全向式只是一個(gè)功能上的描述，用以說(shuō)明說(shuō)肋14會(huì)在非全向式光檢測(cè)器13會(huì)因?yàn)槔?4而有一定的區(qū)域是無(wú)法檢測(cè)光線。