[發明專利]掃地機器人的控制方法

在審

• 申請號: 201210520962.0
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN103251360A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 滕有為;洪士哲;冷耀世
• 申請（專利權）人: 恩斯邁電子（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 史新宏

1.一種掃地機器人的控制方法，適用于一掃地機器人，包括：

該掃地機器人以一第一方向移動；

當該掃地機器人的一光檢測器檢測一光線時，該掃地機器人維持以該第一方向繼續移動；

當該光檢測器檢測不到該光線時，該掃地機器人移動一預定距離后停止；以及

該掃地機器人以一第二方向移動。

2.如權利要求1所述的控制方法，還包括：

判斷該光線是否為一光產生裝置所發出；以及

當該光線不是由該光產生裝置所發出時，即使該光檢測器檢測不到該光線，該掃地機器人仍維持以該第一方向繼續移動。

3.如權利要求1所述的控制方法，其中該第二方向為該第一方向的相反方向。

4.如權利要求1所述的控制方法，其中該預定距離系根據該掃地機器人的一移動速度以及一煞車時間所決定。

5.如權利要求1所述的控制方法，其中當該掃地機器人以該第二方向移動時，該掃地機器人的一控制器會根據該光檢測器的一檢測結果判斷該掃地機器人是否已經離開由該光線所標示的一限制區域。

6.如權利要求5所述的控制方法，其中還包括：

當該掃地機器人以該第二方向移動時，判斷該光檢測測是否有檢測到該光線；

當該光檢測器檢測到該光線時，該光檢測器傳送一第一信號給該控制器；

當該光檢測器檢測不到該光線時，該光檢測器傳送一第二信號給該控制器；以及

該控制器根據該第一信號與該第二信號判斷該掃地機器人是否已經離開該限制區域。

7.一種掃地機器人，包括：

一控制器，用以控制該掃地機器人以一第一方向移動；以及

一光檢測器，耦接該控制器，用以檢測一光線，其中當該光檢測器檢測到該光線且判斷該光線由一光產生裝置所發出時，該光檢測器傳送一第一觸發信號給該控制器，且當該光檢測器檢測不到該光線時，該光檢測器傳送一第二觸發信號給該控制器，當該控制器接收到該第二觸發信號時，該控制器控制該掃地機器人移動一預定距離后停止，且以改以一第二方向移動并離開由該光線所標示的一限制區域。

8.如權利要求7所述的掃地機器人，其中該第二方向為該第一方向的相反方向。

9.如權利要求7所述的掃地機器人，其中該預定距離系根據該掃地機器人的一移動速度以及一煞車時間所決定。

10.如權利要求7所述的掃地機器人，其中當該掃地機器人以該第二方向移動時，當該光檢測器檢測到該光線時，該光檢測器傳送一第三觸發信號給該控制器，且當該光檢測器檢測不到該光線時，該光檢測器傳送一第四觸發信號給該控制器，該控制器根據該第三觸發信號與該第四觸發信號確認該掃地機器人離開該限制區域。

11.如權利要求7所述的掃地機器人，其中該光檢測器為一非全向式光檢測器。

12.如權利要求11所述的掃地機器人，其中當該掃地機器人離開該限制區域后，該掃地機器人沿著該光線往該光產生裝置移動。