[發(fā)明專利]室內(nèi)環(huán)境中的車輛導(dǎo)航方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210516816.0
• 申請(qǐng)日: 2012-12-05
• 公開（公告）號(hào): CN103134494A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣方勝;譚光;魯鳴鳴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G01C21/26
• 分類號(hào): G01C21/26
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航定位技術(shù)，特別是涉及一種室內(nèi)環(huán)境中車輛導(dǎo)航的校正方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著汽車的廣泛應(yīng)用，安裝于汽車上的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)也日益普遍，例如，傳統(tǒng)的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)通常為GPS（全球定位系統(tǒng)；Global?Positioning?System），利用GPS實(shí)現(xiàn)車輛的實(shí)時(shí)定位和導(dǎo)航。

對(duì)于GPS信號(hào)而言，室外環(huán)境將不會(huì)對(duì)GPS信號(hào)產(chǎn)生任何影響，但是，室內(nèi)環(huán)境由于存在墻壁的遮擋等因素將使得GPS信號(hào)受到極大的影響，無法實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境中車輛的實(shí)時(shí)定位和導(dǎo)航，因此，只能通過WIFI指紋定位、藍(lán)牙、RFID（Radio?Frequency?Identification，無線射頻識(shí)別）和超聲波等室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)來實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境中的定位和導(dǎo)航。

然而，通過藍(lán)牙、RFID和超聲波所實(shí)現(xiàn)的室內(nèi)環(huán)境定位和導(dǎo)航均需要額外安裝相應(yīng)的硬件設(shè)備，從而導(dǎo)致安裝和使用的不便。例如，應(yīng)用WIFI指紋定位所實(shí)現(xiàn)的室內(nèi)環(huán)境定位和導(dǎo)航需要安裝數(shù)個(gè)無線訪問接入點(diǎn)（AP，例如無線路由器），并且需要構(gòu)造相應(yīng)的指紋庫。指紋庫的構(gòu)造是一個(gè)相當(dāng)費(fèi)時(shí)費(fèi)力的工作，需要采集室內(nèi)環(huán)境中所有地理坐標(biāo)上的WIFI信號(hào)強(qiáng)度指紋，但是，WIFI信號(hào)本身較為不穩(wěn)定，會(huì)受到空間事物的影響，也會(huì)隨著時(shí)間、空間的不同而發(fā)生不同的變化，給用戶使用造成較大的不便。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，提供一種能提高操作上的方便性的室內(nèi)環(huán)境中的車輛導(dǎo)航方法。

此外，還有必要提供一種能提高操作上的方便性的室內(nèi)環(huán)境中的車輛導(dǎo)航裝置。

一種室內(nèi)環(huán)境中的車輛導(dǎo)航方法，包括如下步驟：

獲取移動(dòng)終端測(cè)量得到的車輛行駛的加速度和方向信息；

對(duì)所述加速度進(jìn)行運(yùn)算得到所述車輛的行駛距離，并與所述方向信息形成所述車輛的導(dǎo)航信息；

通過所述車輛在室內(nèi)環(huán)境的減速帶產(chǎn)生的震動(dòng)校正所述導(dǎo)航信息。

一種室內(nèi)環(huán)境中的車輛導(dǎo)航裝置，包括：

測(cè)量獲取模塊，用于獲取移動(dòng)終端測(cè)量得到的車輛行駛的加速度和方向信息；

信息生成模塊，用于對(duì)所述加速度進(jìn)行運(yùn)算得到所述車輛的行駛距離，并與所述方向信息形成所述車輛的導(dǎo)航信息；

校正模塊，用于通過所述車輛在室內(nèi)環(huán)境的減速帶產(chǎn)生的震動(dòng)校正所述導(dǎo)航信息。

上述室內(nèi)環(huán)境中的車輛導(dǎo)航方法和裝置，在車輛行駛的過程中獲取通過移動(dòng)終端測(cè)量得到的加速度和方向信息，對(duì)得到的加速度進(jìn)行運(yùn)算得到當(dāng)前的行駛距離，并與方向信息形成導(dǎo)航信息，進(jìn)而通過車輛在減速帶上產(chǎn)生的震動(dòng)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航信息的校正，不需要安裝額外的設(shè)定，僅通過用戶的移動(dòng)終端即可實(shí)現(xiàn)，提高了操作上的方便性，并且提高了車輛導(dǎo)航的精確度。

附圖說明

圖1為一個(gè)實(shí)施例中開放平臺(tái)中界面控制的方法的流程圖；

圖2為圖1中通過車輛在室內(nèi)環(huán)境的減速帶產(chǎn)生的震動(dòng)校正導(dǎo)航信息的方法流程圖；

圖3為隱馬爾可夫模型狀態(tài)變遷圖；

圖4為另一個(gè)實(shí)施例中通過車輛在室內(nèi)環(huán)境的減速帶產(chǎn)生的震動(dòng)校正導(dǎo)航信息的方法流程圖；

圖5為一個(gè)實(shí)施例中減速帶之間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移示意圖；

圖6為一個(gè)實(shí)施例中根據(jù)震動(dòng)位置信息和減速帶的位置信息構(gòu)建減速帶觀察混合矩陣的方法流程圖；

圖7為一個(gè)實(shí)施例中隱藏狀態(tài)和觀察狀態(tài)之間的連接示意圖；

圖8為一個(gè)實(shí)施例中通過減速帶觀察混合矩陣求解預(yù)先構(gòu)建的減速帶狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率矩陣得到所述車輛行駛的減速帶序列的方法流程圖；

圖9為一個(gè)實(shí)施例中室內(nèi)環(huán)境的車輛導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為一個(gè)實(shí)施例中校正模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為另一個(gè)實(shí)施例中校正模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為一個(gè)實(shí)施例中矩陣構(gòu)建單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為一個(gè)實(shí)施例中序列求解單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為A地下停車場(chǎng)的示意圖；

圖15為B地下停車場(chǎng)的示意圖；

圖16為C地下停車場(chǎng)的示意圖；

圖17為A地下停車場(chǎng)的定位精度對(duì)比圖；

圖18為B地下停車場(chǎng)的定位精度對(duì)比圖；

圖19為C地下停車場(chǎng)的定位精度對(duì)比圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，在一個(gè)實(shí)施例中，一種室內(nèi)環(huán)境中的車輛導(dǎo)航方法，包括如下步驟：

步驟S10，獲取移動(dòng)終端測(cè)量得到的車輛行駛的加速度和方向信息。