[發明專利]室內環境中的車輛導航方法和裝置

有效

• 申請號: 201210516816.0
• 申請日: 2012-12-05
• 公開（公告）號: CN103134494A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 蔣方勝;譚光;魯鳴鳴
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種室內環境中的車輛導航方法，包括如下步驟：

獲取移動終端測量得到的車輛行駛的加速度和方向信息；

對所述加速度進行運算得到所述車輛的行駛距離，并與所述方向信息形成所述車輛的導航信息；

通過所述車輛在室內環境的減速帶產生的震動校正所述導航信息。

2.根據權利要求1所述的室內環境中的車輛導航方法，其特征在于，所述通過所述車輛在室內環境的減速帶產生的震動校正所述導航信息的步驟包括：

獲取通過所述移動終端測量車輛發生震動事件得到的震動位置信息；

根據所述震動位置信息和減速帶的位置信息構建減速帶觀察混合矩陣；

通過所述減速帶觀察混合矩陣求解預先構建的減速帶狀態轉移概率矩陣得到所述車輛行駛的減速帶序列；

從所述減速帶序列中提取末位減速帶，并按照所述末位減速帶的位置信息校正所述車輛的導航信息。

3.根據權利要求2所述的室內環境的車輛導航方法，其特征在于，所述通過所述減速帶觀察混合矩陣求解預先構建的減速帶狀態轉移概率矩陣得到車輛行駛的減速帶序列的步驟之前還包括：

獲取所述室內環境中的減速帶布局；

判斷減速帶之間的狀態轉移是否為錯檢，若是，則將所述減速帶之間的狀態轉移概率置為減速帶錯檢概率，若否，則

根據所述減速帶布局得到所述減速帶之間相隔的減速帶數量，并通過所述減速帶數量、減速帶錯檢概率和減速帶漏檢概率運算得到所述減速帶之間的狀態轉移概率；

將所述減速帶之間的狀態轉移概率建立成所述減速帶狀態轉移概率矩陣。

4.根據權利要求2所述的室內環境的車輛導航方法，其特征在于，所述根據所述震動位置信息和減速帶的位置信息構建減速帶觀察混合矩陣的步驟包括：

根據所述震動位置和減速帶的位置信息分別計算得到所述震動位置與減速帶之間的距離以及所述車輛的導航方向與減速帶之間的方向差；

判斷所述方向差是否大于閾值，若是，則將所述震動位置與所述減速帶的匹配概率設置為零，若否，則

根據所述震動位置與減速帶之間的距離進行運算得到所述震動位置與所述減速帶的匹配概率；

通過所述匹配概率構建所述減速帶觀察混合概率矩陣。

5.根據權利要求2所述的室內環境中的車輛導航方法，其特征在于，所述通過所述減速帶觀察混合矩陣求解預先構建的減速帶狀態轉移概率矩陣得到所述車輛行駛的減速帶序列的步驟為：

通過所述減速帶觀察混合矩陣對所述預先構建的減速帶狀態轉移概率矩陣進行求解得到所述減速帶之間的狀態轉移概率；

從所述求解得到的減速帶之間的狀態轉移概率提取每一減速帶所對應的最大狀態轉移概率，并根據所述提取得到的最大狀態轉移概率形成所述車輛行駛的減速帶序列。

6.一種室內環境中的車輛導航裝置，其特征在于，包括：

測量獲取模塊，用于獲取移動終端測量得到的車輛行駛的加速度和方向信息；

信息生成模塊，用于對所述加速度進行運算得到所述車輛的行駛距離，并與所述方向信息形成所述車輛的導航信息；

校正模塊，用于通過所述車輛在室內環境的減速帶產生的震動校正所述導航信息。

7.根據權利要求6所述的室內環境中的車輛導航裝置，其特征在于，所述校正模塊包括：

位置獲取單元，用于獲取通過所述移動終端測量車輛發生震動事件得到的震動位置信息；

矩陣構建單元，用于根據所述震動位置信息和減速帶的位置信息構建減速帶觀察混合矩陣；

序列求解單元，用于通過所述減速帶觀察混合矩陣求解得到預先構建的減速帶狀態轉移概率矩陣得到所述車輛行駛的減速帶序列；

提取校正單元，用于從所述減速帶序列中提取末位減速帶，并按照所述末位減速帶的位置信息校正所述車輛的導航信息。