[發明專利]500kV分裂導線巡檢作業機器人平臺

有效

• 申請號: 201210513785.3
• 申請日: 2012-12-05
• 公開（公告）號: CN102922530A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 曹雷;郭銳;張峰
• 申請（專利權）人: 山東電力集團公司電力科學研究院;國家電網公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J17/00;B25J18/00;H02G1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本發明涉及一種架空輸電線路巡檢作業機器人平臺，尤其是500kV分裂導線巡檢作業機器人平臺。?

背景技術

超高壓輸電線路是高壓電網的重要組成部分，為保證其在運行過程中的安全性和穩定性，需要定期的開展巡檢工作；由于輸電線路分布點多，遠離城鎮，地形復雜，并且導線暴漏在野外，長期風吹雨淋，且受到持續的機械張力，電氣閃烙，材料老化的影響，容易引起磨損，斷股，腐蝕等損傷，若不及時修復更換，易引起嚴重的事故，造成大面積停電及經濟財產損失。所以，必須對輸電線路進行定期的巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的安全運行情況，以便及時發現和消除隱患，預防事故的發生；?

長期以來，我國對輸電線路的巡檢主要依靠人工，或望遠鏡，或紅外熱成像儀，邊走邊看，一些特殊的巡檢還需要電力工人攀上高壓線路進行檢查，費時費力，危險性極大，有些原始森林、山崖線路人工根本無法巡檢。利用機器人帶電巡檢和維護超高壓輸電網絡，不但可以減輕工人千里巡線和帶電作業的勞動強度，而且可提高檢測精度和檢測效率，取代人直接工作在高危險的場合，同時大大減少人力資源，對提高電網自動化作業水平、保障電網安全運行具有重要意義。

中國專利ZL200410061316.8公開了一種沿架空高壓輸電線路行駛的機器人，包括一對沿輸電線運動的小臂機械手機構，二個小臂機械手的下端分別聯接在一個能改變二個小臂相對距離的大臂的傳動機構上，各小臂分別具有4個自由度，小臂上方為末端執行機構，該末端執行機構具有一個掛在輸電線上的主動輪及其第一驅動機構、一個從動輪和一個可抓握輸電線的夾緊機構。綜合分析，此專利主要有如下缺點：該專利機器人只能沿著單股導線行走，只具備檢測功能，由于機器人只能沿單股導線運行，再擴展線上作業功能（清除熟料布異物、拆卸防震錘、修補導線等）時，機器人本體重心容易發生偏移，導致機器姿態不穩，無法保證安全作業。?

中國專利ZL200410020490.8公開了一種超高壓輸電線巡檢機器人機構，它由移動車體、后手臂、前手臂組成,其中:移動車體由本體和行走輪組成,行走輪通過水平轉動副和移動副安裝在本體上,并與線相抓持,本體通過轉動副分別與前、后手臂相連,手臂末端為手爪;所述前手臂、后手臂結構相同,其中每一手臂由上臂、下臂兩部分組成,上臂為連桿及滾珠絲杠與滑塊組合結構,通過水平轉動副與下臂相連接,下臂為大行程伸縮機構。綜合分析，此專利主要有如下缺點：能在單股分裂導線上運行，跨越防震錘和絕緣子串等障礙物，但越障效率較低，其狹長的移動平臺不利于集成多種檢測和作業工具。?

發明內容

本發明的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種500kV分裂導線巡檢作業機器人平臺。

為實現上述目的，本發明采用下述技術方案：?

500kV分裂導線巡檢作業機器人平臺，包括六個結構相同的驅動臂、聯板框架及電池控制箱，所述的每個驅動臂都包括結構相同的驅動輪機構、升降關節、旋轉關節、導向輪機構及導槽；每個驅動臂通過驅動輪機構懸掛在分裂導線上，所述驅動輪機構下端通過旋轉關節與升降關節連接，升降關節固定在聯板框架上；所述每個驅動臂上都安裝有導向輪機構，導向輪結構能沿固定在聯板框架上的導槽滑動；所述的電池控制箱給驅動臂供電；所述的六個驅動臂成前中后排列且左右對稱分布在聯板框架上，分為前臂、中臂、后臂，其前臂和中臂有效距離、中臂和后臂的有效距離都在30—40cm之間。

所述驅動輪機構包括驅動電機、驅動輪、驅動軸、傳動裝置和固定板；所述驅動軸一端與驅動輪連接，另一端連接驅動電機，所述的驅動電機通過傳動裝置與驅動軸連接，所述的傳動裝置是齒輪傳動或同步帶傳動或渦輪蝸桿傳動；所述的傳動裝置設于一個殼體內，殼體與固定板鉸接在一起。?

所述升降關節包括底板、絲杠、絲杠螺母、直線導軌、滑塊、直流電機、連接板、限位開關及軸承座；所述絲杠一端與直流電機相連，另一端固定于底板上；所述的直流電機固定在軸承座上，軸承座與底板相連；所述的絲杠上設置有絲杠螺母；所述直線導軌固定在底板上，直線導軌上設置有可自由滑動的滑塊，連接板將絲杠螺母和滑塊固定在一起。?

所述旋轉關節與升降關節的連接板相連，所述的旋轉關節包括旋轉軸承座、旋轉軸及U型連接件；所述旋轉軸一端固定有U型連接件，旋轉軸通過軸承與旋轉軸承座鉸接。?

所述驅動輪機構的固定板與旋轉關節上的U型連接件相連。?

所述導向輪機構設于驅動輪機構的下方，且固定于固定板上，其包括導向輪軸承座、導向輪及軸承；所述導向輪通過軸承與導向輪軸承座鉸接。?