[發(fā)明專利]驅(qū)動(dòng)裝置、電子部件搬運(yùn)裝置、電子部件檢查裝置、機(jī)械手以及機(jī)器人裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210513742.5
• 申請(qǐng)日: 2012-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN103151954B
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 浦野治
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02N2/02
• 分類號(hào): H02N2/02;H02N2/04;G01R31/00;B65G47/74;B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 王軼,李洋

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及驅(qū)動(dòng)裝置、電子部件搬運(yùn)裝置、電子部件檢查裝置、機(jī)械手以及機(jī)器人裝置。

背景技術(shù)

已知有利用獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)多個(gè)電機(jī)從而使可動(dòng)部移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。這樣的驅(qū)動(dòng)裝置例如被用作定位裝置，通過利用驅(qū)動(dòng)電路依次驅(qū)動(dòng)使可動(dòng)部向不同方向移動(dòng)的多個(gè)電機(jī)，能夠?qū)⒖蓜?dòng)部定位至規(guī)定的位置處。在以往的定位裝置中，雖然一般使用電磁電機(jī)或脈沖電機(jī)，但對(duì)于每個(gè)電機(jī)都需要將處于非驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)子保持為不旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。

對(duì)此，提出了一種利用壓電電機(jī)（壓電致動(dòng)器）的驅(qū)動(dòng)裝置（例如，參照專利文獻(xiàn)1）。壓電電機(jī)利用摩擦力將壓電元件所產(chǎn)生的振動(dòng)傳遞至旋轉(zhuǎn)部，由于即使在非驅(qū)動(dòng)狀態(tài)下也利用摩擦力保持旋轉(zhuǎn)部的位置，所以不需要制動(dòng)機(jī)構(gòu)。因此，在專利文獻(xiàn)1所述的利用壓電電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置中，與利用電磁電機(jī)或脈沖電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置相比，能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置的小型化、輕量化。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2001－136760號(hào)公報(bào)

但是，在專利文獻(xiàn)1所記載的驅(qū)動(dòng)裝置中，由于利用獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)各壓電電機(jī)，所以需要驅(qū)動(dòng)電路、以及連接壓電電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路的布線與壓電電機(jī)數(shù)量相同。因此，存在難以使驅(qū)動(dòng)裝置更加小型化、輕量化、低成本化的問題。另外，雖然壓電電機(jī)設(shè)置于保持部件等來(lái)移動(dòng)的可動(dòng)部，但是由于驅(qū)動(dòng)電路被設(shè)置于離開可動(dòng)部的位置，所以存在如下的問題，即、連接壓電電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路的布線越多，則布線的重量或布線捆的抑制力越成為使可動(dòng)部移動(dòng)時(shí)的負(fù)荷，有時(shí)會(huì)導(dǎo)致難以進(jìn)行精密的定位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述問題的至少一部分而完成的，能夠?qū)崿F(xiàn)為以下的方式或者應(yīng)用例。

［應(yīng)用例1］本應(yīng)用例涉及的驅(qū)動(dòng)裝置的特征在于，具備：可動(dòng)部；多個(gè)壓電電機(jī)，它們使所述可動(dòng)部在規(guī)定方向移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電路，其驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)壓電電機(jī)；和多個(gè)切換單元，它們使所述多個(gè)壓電電機(jī)中的至少一個(gè)與所述驅(qū)動(dòng)電路電連接或者電切斷。

根據(jù)該構(gòu)成，多個(gè)切換單元使多個(gè)壓電電機(jī)中的至少一個(gè)與驅(qū)動(dòng)電路電連接或者電切斷。因此，通過利用切換單元進(jìn)行切換來(lái)選擇性驅(qū)動(dòng)與驅(qū)動(dòng)電路電連接的壓電電機(jī)，能夠利用共用的驅(qū)動(dòng)電路對(duì)多個(gè)壓電電機(jī)以時(shí)間分割的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而使可動(dòng)部移動(dòng)。由此，相對(duì)于壓電電機(jī)的數(shù)量，能夠減少驅(qū)動(dòng)電路的數(shù)量以及連接壓電電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路的布線的數(shù)量。并且，由于布線的數(shù)量變少，所以能夠降低由布線的重量、布線捆造成的針對(duì)可動(dòng)部的負(fù)荷。另外，由于使用壓電電機(jī)，所以與使用電磁電機(jī)或脈沖電機(jī)的情況相比，能夠無(wú)需按每一個(gè)電機(jī)設(shè)置的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。其結(jié)果為，能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置的小型化、輕量化、低成本化。

［應(yīng)用例2］在上述應(yīng)用例涉及的驅(qū)動(dòng)裝置中，優(yōu)選所述多個(gè)壓電電機(jī)包含使所述可動(dòng)部在不同方向移動(dòng)的壓電電機(jī)。

根據(jù)該構(gòu)成，通過切換來(lái)獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)在不同方向移動(dòng)的壓電電機(jī)，能夠使可動(dòng)部容易且精確地向所希望的位置移動(dòng)。

［應(yīng)用例3］在上述應(yīng)用例涉及的驅(qū)動(dòng)裝置中，優(yōu)選所述多個(gè)切換單元按每一個(gè)所述壓電電機(jī)設(shè)置。

根據(jù)該構(gòu)成，由于切換單元按每一個(gè)壓電電機(jī)設(shè)置，所以能夠利用共用的驅(qū)動(dòng)電路來(lái)分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)多個(gè)壓電電機(jī)。

［應(yīng)用例4］在上述應(yīng)用例涉及的驅(qū)動(dòng)裝置中，優(yōu)選所述切換單元由光耦繼電器構(gòu)成。

根據(jù)該構(gòu)成，由于切換單元由光耦繼電器構(gòu)成，所以與由機(jī)械式繼電器（電磁繼電器）構(gòu)成的情況相比，連接和切斷時(shí)的動(dòng)作時(shí)間較短，耗電量較小，壽命較長(zhǎng)。由此，能夠提供更高性能且可靠性高的驅(qū)動(dòng)裝置。

［應(yīng)用例5］本應(yīng)用例涉及的電子部件搬運(yùn)裝置是使電子部件在規(guī)定位置移動(dòng)的電子部件搬運(yùn)裝置，其特征在于，具備：可動(dòng)部，其保持所述電子部件，并且能夠移動(dòng)；多個(gè)壓電電機(jī)，它們使所述可動(dòng)部在規(guī)定方向移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電路，其驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)壓電電機(jī)；多個(gè)切換單元，它們?cè)O(shè)置在所述多個(gè)壓電電機(jī)和所述驅(qū)動(dòng)電路之間，使所述多個(gè)壓電電機(jī)中的至少一個(gè)與所述驅(qū)動(dòng)電路電連接或者電切斷。

根據(jù)該構(gòu)成，設(shè)置在多個(gè)壓電電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路之間的切換單元使多個(gè)壓電電機(jī)中的至少一個(gè)與驅(qū)動(dòng)電路電連接或者電切斷。因此，通過利用切換單元切換來(lái)選擇性驅(qū)動(dòng)與驅(qū)動(dòng)電路電連接的壓電電機(jī)，能夠利用共用的驅(qū)動(dòng)電路對(duì)多個(gè)壓電電機(jī)以時(shí)間分割的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而使可動(dòng)部移動(dòng)。由此，相對(duì)于壓電電機(jī)的數(shù)量，能夠減少驅(qū)動(dòng)電路的數(shù)量和連接壓電電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路的布線的數(shù)量。并且，由于布線的數(shù)量變少，所以能夠降低由布線的重量、布線捆造成的針對(duì)可動(dòng)部的負(fù)荷。另外，與使用電磁電機(jī)或脈沖電機(jī)的情況相比，能夠無(wú)需按每一個(gè)電機(jī)設(shè)置的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。其結(jié)果為，能夠?qū)崿F(xiàn)電子部件搬運(yùn)裝置的小型化、輕量化、低成本化。