[發明專利]仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器

有效

• 申請號: 201210513085.4
• 申請日: 2012-11-06
• 公開（公告）號: CN103016638A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 吳聲震
• 申請（專利權）人: 吳小杰
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術領域】

本發明涉及精密減速器技術領域，一種仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器。

【背景技術】

我國齒輪專家、學者從1991年開始研究日本RV工業機器人減速器，國家科技部自1997年起，先后四次將仿制RV減速器列入國家863計劃，由哈工大、上海交大、大連交大及秦川機械發展公司等承擔，希望通過仿制，國內自己能生產RV減速器，據報道仿制相繼取得很大成功。然而，至今國產機器人仍然必需進口RV，這只能說明863計劃并未成功。2011年，國家863計劃又耗1600萬巨資給兩家研制搬運、焊接機器人減速器，應該是一家E型，另一家為C型。國家863計劃考核指標：開發出滿足165kg以上點焊機器人和300kg以上重載搬運機器人所需的成套減速器產品系列；形成自主知識產權，核心技術申報發明專利。

背景技術：

重慶大學：《雙圓盤擺線行星傳動裝置》(ZL200510057463)：重慶大學某教授認為該發明制造精度要求很高，如果不具備大批量生產條件，產品成本將非常高。

重慶大學：《二次包絡擺線行星傳動裝置》(ZL200610054263.6)；《內擺線RV傳動裝置》(ZL200910191709.3)與《內擺線針輪行星傳動》(ZL200610001307.9)缺點是：依靠高精度制造消除回差，高精度工藝難度大，成本高，難以取代日本RV-C型；

重慶大學：《精密擺線針輪行星傳動裝置》(ZL200810069737.3)：針齒殼一斷為二，其中一只相對于另一只偏轉很小角度消除回差，單片輪作功。缺點是：針齒殼斷開降低了剛性；

《工業機器人雙擺線單級減速器》(ZL201010263550.4)的缺點是：結構復雜影響了剛性的提高、工藝難度較大會使制造成本增加。

【發明內容】

提出一種結構簡單、工藝難度小的仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器。

【技術方案】

雙偏心中空輸入軸的二單偏心段之間的相位角差180°-Δψ，微小偏轉角Δψ使：第一擺線輪輪齒與上半區內擺線齒逆時針一側靠緊，第二擺線輪輪齒與下半區內擺線齒順時針一側靠緊；第一擺線輪的有效齒寬為第二擺線輪的一倍、或兩倍、或三倍；內擺線齒圈的內齒用線切割得到的光滑曲線。

雙偏心軸的二單偏心段之間的相位角差180°-Δψ，微小偏轉角Δψ使：第一擺線輪輪齒與上半區內擺線齒逆時針一側靠緊，第二擺線輪輪齒與下半區內擺線齒順時針一側靠緊；主作功擺線輪齒寬為次要擺線輪1-3倍。搬運機器人回程時空載，主擺線輪的有效齒寬為次擺線輪的兩倍或三倍，當輸入轉速較高導致出現振動時，次擺線輪端面上聯接平衡圓環盤。

【有益效果】

結構簡單、機械制造工藝難度小，不需要高精度加工機床。

【附圖說明】

圖1是本發明實施例的結構示意圖

圖2是本發明實施例的二不等寬擺線輪結構示意圖

【具體實施方式】

如圖1.與2.所示，一種仿RV-C型搬運焊接機器人雙擺線減速器，包括機架、內擺線齒圈1、第一、二擺線輪9、10及雙偏心中空輸入軸6，所述機架包括左、右架3、14及居中均布的定位柱15，通過定位柱與螺釘將三者聯接一體，所述左、右架3、14分別用第一、二軸承2、11支承在內擺線齒圈1的兩側內孔，所述雙偏心中空輸入軸6用第三、四軸承5、13分別支承在左、右架3、14內孔，所述第一軸承2前有密封件8，其特征在于：

所述雙偏心中空輸入軸6的二單偏心段之間的相位角差180°-Δψ，微小偏轉角Δψ使：第一擺線輪9輪齒與上半區內擺線齒逆時針一側靠緊，第二擺線輪10輪齒與下半區內擺線齒順時針一側靠緊，其目的使減速器的回差始終為零；

所述第一擺線輪9的有效齒寬為第二擺線輪10的一倍、或兩倍、或三倍，這是因為如搬運機器人及其它一些機器人，回程時空載，此時將主作功的第一擺線輪9的有效齒寬加寬，可提高承載能力，而次要的第二擺線輪10僅僅用來使減速器的回差始終為零，因此可以改窄，當第一擺線輪9的有效齒寬為第二擺線輪10的兩倍、或三倍，且輸入轉速較高導致出現振動時，所述第二擺線輪10端面上必需附加平衡圓環盤來消除振動；

所述內擺線齒圈1的內齒用線切割得到的光滑曲線，內擺線齒用中慢走絲線切割出一連續、光滑曲線，表面粗糙度Ra0.5～0.8μm(相當于磨齒)，切割精度為±0.005mm，比之其它工藝，減速比越大，線切割工藝的優點越顯突出。