[發明專利]基于車輛的成像系統的功能診斷和驗證

有效

• 申請號: 201210502137.8
• 申請日: 2012-11-30
• 公開（公告）號: CN103139595A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: W.張;B.B.利特庫希
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姜云霞;楊炯

技術領域

實施例主要涉及基于車輛視覺的系統。

背景技術

基于視覺的成像系統例如后方倒車攝像頭被用于在車輛靜止或倒車時為駕駛員生成車輛周圍環境的實時畫面。這就允許駕駛員監視在車輛向后行駛的行進路徑上是否存在任何障礙物例如人。系統依賴于在車輛向后行進時捕捉車輛后方區域圖像的視覺成像設備例如視頻攝像頭。捕獲的圖像被發送至客廂內的視頻顯示屏，在此對駕駛員顯示捕獲的環境。

在視頻表現出易被駕駛員忽視的不起作用狀態時可能會出現問題。如果視頻信號在發送期間停滯或者被污垢或另外的物體遮擋就可能就會出現不起作用的狀態。隨意掃視視頻顯示屏的駕駛員可能不會意識到在車輛行進的短距離內捕獲圖像并未改變。因此，自動檢測基于視頻的成像系統工作是否正常應該是有利的。

發明內容

實施例的優點是檢測基于視覺的成像系統中的錯誤并將這樣的錯誤通知車輛駕駛員。系統利用來自基于車輛視覺的成像系統的捕獲圖像以在不同的時間點識別圖像中的地標。比較地標以用于分辨在捕獲圖像之間是否已發生移動。這通過生成邊緣圖并比較邊緣圖中的像素位置以確定圖像是否已停滯或被遮擋而實現。另外，應用驗證技術以驗證基于視覺的成像系統的可操作性。驗證技術可以僅利用基于視覺的成像設備的捕獲圖像或者也可以利用另一種已有的車載測量設備來驗證基于視覺的成像設備的操作。優點是系統僅利用現有的車載部件來診斷和分析基于視覺的成像系統的功能性。

實施例設想了一種確定車用基于視覺的成像系統的功能性的方法。圖像由基于視覺的成像系統捕捉。圖像包括在多幅圖像中識別出的地標以用于分辨圖像之間的地標移位。處理模塊生成用于每一幅圖像的邊緣圖。比較至少兩幅邊緣圖中的相似區域以用于分辨至少兩幅邊緣圖之間的地標移位。每一幅邊緣圖都由具有不同亮度值的像素構成。將第一邊緣圖中的每一個像素位置與第二邊緣圖中的相同像素位置進行比較。將至少兩幅邊緣圖中每一個相同的像素位置彼此比較以用于確定每一個比較的像素位置是否具有不同的亮度值。確定至少兩幅邊緣圖之間具有不同亮度值的像素位置的總數。對總數是否大于用于指示至少兩幅邊緣圖之間地標移位的閾值進行判定。響應于總數小于閾值而生成出錯信息。

本發明具體由以下方案實現：

方案1、一種確定車用基于視覺的成像系統的功能性的方法，所述方法包括以下步驟：

通過基于視覺的成像系統捕捉圖像，所述圖像包括在多幅圖像中識別出的地標以用于分辨圖像之間的地標移位；

處理模塊生成用于每一幅圖像的邊緣圖；

比較至少兩幅邊緣圖中的相似區域以用于分辨至少兩幅邊緣圖之間的地標移位，每一幅邊緣圖都由具有不同亮度值的像素構成，其中將第一邊緣圖中的每一個像素位置與第二邊緣圖中的相同像素位置進行比較，其中將至少兩幅邊緣圖中每一個相同的像素位置彼此比較以用于判定每一個比較的像素位置是否具有不同的亮度值；并且

確定至少兩幅邊緣圖之間具有不同亮度值的像素位置的總數；

對總數是否大于用于指示至少兩幅邊緣圖之間地標移位的閾值進行判定；并且

響應于總數小于閾值而生成出錯信息。

方案2、如方案1所述的方法，其中響應于總數小于閾值而生成出錯信息包括：

響應于總數小于閾值而判定車輛是否在移動；并且

僅響應于車輛正在移動的判定才由輸出設備生成出錯信息。

方案3、如方案2所述的方法，其中出錯信息表示在基于視覺的成像系統內傳送的成像信號已暫停。

方案4、如方案2所述的方法，其中出錯信息表示由基于視覺的成像系統捕捉的圖像被物體遮擋。

方案5、如方案1所述的方法，進一步包括以下步驟：

響應于總數大于閾值而驗證基于視覺的成像系統的功能性；并且

響應于確定基于視覺的成像系統的功能性無效而由輸出設備生成出錯信息。

方案6、如方案5所述的方法，其中驗證基于視覺的成像系統的功能性包括驗證由基于視覺的成像系統捕獲的道路中車道標記的標識符。

方案7、如方案6所述的方法，其中驗證基于視覺的成像系統包括：

判定車輛是否在移動；

響應于車輛正在移動的判定而由基于視覺的成像系統識別車道標記；

比較至少兩幅圖像中識別出的車道標記；

確定第一圖像中車道標記的特征以用于與第二圖像中車道標記的特征相比較；并且

響應于第一圖像中車道標記的特征與第二圖像中車道標記的特征不匹配而宣告基于視覺的成像系統的功能性無效。