[發(fā)明專利]一種六輪單驅(qū)動折疊可展搖臂式車載裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210498740.3
• 申請日: 2012-11-29
• 公開（公告）號: CN102963543A
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陶建國;李季;李博;楊飛;陶翌輝
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16;B62D61/10;B60K1/02;B60K17/16
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 楊立超

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車載裝置，具體涉及一種六輪單驅(qū)動折疊可展搖臂式車載裝置。

背景技術(shù)

在目前空間運載技術(shù)和發(fā)射費用的限制下，具有折疊可展功能的行星探測車車載機構(gòu)得到越來越多的應(yīng)用，但目前已有的可折疊懸架的展開需要采用較多的驅(qū)動源，展開關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決現(xiàn)有行星探測車車載機構(gòu)的可折疊懸架展開時需要多個驅(qū)動源，且展開關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性差的問題，進而提出一種六輪單驅(qū)動折疊可展搖臂式車載裝置。

本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是：本發(fā)明包括差動機構(gòu)、車廂、兩個折疊懸架系統(tǒng)、兩個前輪、兩個中輪、兩個后輪和六個驅(qū)動電機，每個折疊懸架系統(tǒng)包括前折疊懸架機構(gòu)、后折疊懸架機構(gòu)、中輪立臂和傳動機構(gòu)，前折疊懸架機構(gòu)的一端與傳動機構(gòu)的前端連接，前折疊機構(gòu)的另一端與一個前輪連接，每個前輪的轉(zhuǎn)動軸分別與一個驅(qū)動電機的輸出軸連接，中輪立臂的一端與前折疊懸架機構(gòu)連接，中輪立臂的另一端與一個中輪連接，每個中輪的轉(zhuǎn)動軸分別與一個驅(qū)動電機的輸出軸連接，后折疊懸架機構(gòu)的一端與傳動機構(gòu)的后端連接，后折疊懸架機構(gòu)的另一端與一個后輪連接，每個后輪的轉(zhuǎn)動軸分別各與一個驅(qū)動電機的輸出軸連接，差動機構(gòu)安裝在車廂內(nèi)，差動機構(gòu)的兩端分別各與一個傳動機構(gòu)連接，差動機構(gòu)用于控制兩個折疊懸架系統(tǒng)的展開與折疊。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明可通過單電機驅(qū)動實現(xiàn)雙側(cè)搖臂懸架展開，并能夠就位鎖定行星探測車車載機構(gòu)，本發(fā)明能夠達到50％的折疊與展開比，在運載階段將懸架折疊起來，到達行星后，在著陸器上通過單電機驅(qū)動實現(xiàn)雙側(cè)懸架的展開，展開關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)簡單，展開功能可靠性高。本發(fā)明車體完全展開后左右兩懸架與車廂內(nèi)部的差速器輸入軸相連，重力在各車輪上分配均勻，能夠發(fā)揮驅(qū)動傳動裝置中電機的最大驅(qū)動效率。通過折疊與展開狀態(tài)的變化，可以減少發(fā)射時探測車的體積和質(zhì)量，不僅降低了發(fā)射成本，而且提高了發(fā)射的可靠性，探測車底部受登陸器的支撐作用下，兩側(cè)的懸架可以通過一個電機驅(qū)動同步的實現(xiàn)三維度的展開，展開驅(qū)動源少，可靠性大、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)簡單，展開至工作狀態(tài)后，整體尺寸增大，提高了車體行駛的平穩(wěn)性，本發(fā)明的折疊展開懸架機構(gòu)具有良好的拓展性，不僅可作為月球或行星探測車的車載機構(gòu)，也可通過改變其幾何尺寸參數(shù)，作為復(fù)雜地形移動車輛的車載移動機構(gòu)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的懸架機構(gòu)原理圖，圖2是本發(fā)明的差動系統(tǒng)機構(gòu)原理圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結(jié)合圖1說明本實施方式，本實施方式所述一種六輪單驅(qū)動折疊可展搖臂式車載裝置包括差動機構(gòu)2、車廂3、兩個折疊懸架系統(tǒng)、兩個前輪7、兩個中輪8、兩個后輪9和六個驅(qū)動電機10，每個折疊懸架系統(tǒng)包括前折疊懸架機構(gòu)1、后折疊懸架機構(gòu)4、中輪立臂5和傳動機構(gòu)6，前折疊懸架機構(gòu)1的一端與傳動機構(gòu)6的前端連接，前折疊機構(gòu)1的另一端與一個前輪7連接，每個前輪7的轉(zhuǎn)動軸分別與一個驅(qū)動電機10的輸出軸連接，中輪立臂5的一端與前折疊懸架機構(gòu)1連接，中輪立臂5的另一端與一個中輪8連接，每個中輪8的轉(zhuǎn)動軸分別與一個驅(qū)動電機10的輸出軸連接，后折疊懸架機構(gòu)4的一端與傳動機構(gòu)6的后端連接，后折疊懸架機構(gòu)4的另一端與一個后輪9連接，每個后輪9的轉(zhuǎn)動軸分別各與一個驅(qū)動電機10的輸出軸連接，差動機構(gòu)2安裝在車廂3內(nèi)，差動機構(gòu)2的兩端分別各與一個傳動機構(gòu)6連接，差動機構(gòu)2用于控制兩個折疊懸架系統(tǒng)的展開與折疊。

具體實施方式二：結(jié)合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式所述一種六輪單驅(qū)動折疊可展搖臂式車載裝置的每個前折疊懸架機構(gòu)1包括前副搖臂組件1-1、前主搖臂組件1-2、繩索1-3、第一導(dǎo)向滑輪1-4、第二導(dǎo)向滑輪1-5、第三導(dǎo)向滑輪1-6和前副搖臂立臂1-7，前主搖臂組件1-2通過前副搖臂立臂1-7與前副搖臂組件1-1連接，第一導(dǎo)向滑輪1-4和第二導(dǎo)向滑輪1-5由上至下依次固定安裝在前副搖臂立臂1-7上，第三導(dǎo)向滑輪1-6固定安裝在前副搖臂組件1-1上，繩索1-3的一端固定連接在前主搖臂組件1-2上，繩索1-3的另一端經(jīng)由第一導(dǎo)向滑輪1-4、第二導(dǎo)向滑輪1-5、第三導(dǎo)向滑輪1-6與前副搖臂組件1-1固定連接。