[發明專利]用于移動焊接機器人的復合輪

有效

• 申請號: 201210489644.2
• 申請日: 2012-11-27
• 公開（公告）號: CN103009917A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 毛志偉;周少玲;石志新;王艷慶
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B60B19/00
• 分類號: B60B19/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，特別涉及移動焊接機器人。

背景技術

現代工業與制造技術的發展，使得重要的大型結構件的應用越來越多，對這類構件的焊接、檢測與維修等工作必須現場作業，要實現其自動化焊接、檢測與維修等工作，移動機器人作為工作平臺是實現的關鍵。目前，移動焊接機器人行走結構主要有：輪式、履帶式和輪履復合式。這些行走結構中，輪式具有結構緊湊、運動靈活，但負載能力弱，工作過程中易打滑，可靠性差。履帶式與輪履復合式雖然負載能力強，但運動靈活差，在轉彎過程中易產生滑移。而在焊接的焊縫跟蹤過程中不僅要求機器人運動靈活、負載能力強，且對可靠性要求較高，不允許出現打滑或滑移現象。

發明內容

針對移動焊接機器人存在的運動靈活性好、負載能力強與可靠性要求高之間的矛盾，本發明的目的是提出一種將橡膠輪、磁輪與履帶等相結合的復合輪，解決上述矛盾。

本發明是通過以下技術方案實現的。

一種用于移動焊接機器人的復合輪，包括若干左軛鐵（1）、與左軛鐵（1）相對稱的若干右軛鐵（2）、圓柱磁塊（3）、橡膠輪胎（4），其特征是左軛鐵（1）與右軛鐵（2）分別位于圓柱磁塊（3）兩側，左軛鐵（1）和右軛鐵（2）與圓柱磁塊（3）之間可沿輪子轉動徑向作相對移動；橡膠輪胎（4）套于圓柱磁塊（3）上，位于左軛鐵（1）與右軛鐵（2）之間，當復合輪在工件（5）上滾動時，與工件（5）接觸的左軛鐵（1）、右軛鐵（2），與圓柱磁塊（3）、工件（5）之間形成磁路（6）。

本發明與現有技術相比，具有以下優點及突出性效果：本發明具有輪式的靈活性，較磁輪具有更大的吸附力、比橡膠輪有更大的負載能力等優點，能適應不平整鋼制表面，且結構簡單、易于實現。

附圖說明

圖1為本發明的結構原理剖面示意圖。1為左軛鐵；2為右軛鐵；3為圓柱磁塊；4為橡膠輪胎；5為工件；6為磁路；箭頭為磁力線方向。

圖2為本發明的結構原理正面示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。

如圖1所示，本發明包括左軛鐵1，右軛鐵2，圓柱磁塊3，橡膠輪胎4。若干塊左軛鐵1與若干塊右軛鐵2布置于磁塊3左右兩側，且沿圓柱磁塊3圓周方向均勻分布。橡膠輪胎4套于磁塊3上，且置于左軛鐵1和右軛鐵2中間；左軛鐵1、圓柱磁塊3、右軛鐵2和工件5之間形成磁路6，當復合輪在工件5上滾動時，圓柱磁塊3左、右兩側若干塊軛鐵交替和圓柱磁塊3、工件5形成吸附磁路6，使復合輪在滾動時吸附于工件5上，且復合輪還通過橡膠輪胎4與工件5相接觸，這樣增大了復合輪與工件5的摩擦系數，從而增加了復合輪的承載能力。