[發明專利]一種基于貝塞爾曲線的終端定位軌跡擬合方法

有效

• 申請號: 201210472346.2
• 申請日: 2012-11-21
• 公開（公告）號: CN102998684A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 鄭振貴;彭勇;許寧;劉藝
• 申請（專利權）人: 廈門雅迅網絡股份有限公司
• 主分類號: G01S19/39
• 分類號: G01S19/39
• 代理公司: 廈門市誠得知識產權代理事務所(普通合伙) 35209
• 代理人: 賴開慧

1.一種基于貝塞爾曲線的終端定位軌跡擬合方法，其特征在于：包括：

步驟1：三階貝塞爾曲線的曲線函數如下：

；

取相鄰的兩個采樣點P_n、P_n+1作為三階貝塞爾曲線的起點和終點，即令P₀=P_n，P₃=P_n+1；

步驟2：令P₁等于采樣點P_n的貝塞爾曲線的控制點P_n'，將采樣點P_n的位置坐標記為P_n（x_n,y_n），將控制點P_n'的位置坐標記為P_n'（x_n',y_n'）；P_n'（x_n',y_n'）是根據P_n（x_n,y_n）、P_n的運行方位角度α_n及P_n的運行速度大小v_n來確定的；?

步驟3：令P₂等于采樣點P_n+1的貝塞爾曲線的控制點P_n+1'，將采樣點P_n+1的位置坐標記為P_n+1（x_n+1,y_n+1），將控制點P_n+1'的位置坐標記為P_n+1'（x_n+1',y_n+1'）；?P_n+1'（x_n+1',y_n+1'）是根據P_n+1（x_n+1,y_n+1）、P_n+1的運行方位角度α_n+1及P_n+1的運行速度大小v_n+1來確定的；

步驟4：將上述步驟中的采樣點P_n、采樣點P_n+1、采樣點P_n的貝塞爾曲線的控制點P_n'、采樣點P_n+1的貝塞爾曲線的控制點P_n+1'，代入三階貝塞爾曲線的曲線方程得到：B(t)=?P_n(1-t)³+3P_n't(1-t)²+3P_n+1't²(1-t)+P_n+1t³,t∈(0,1),則得到對定位終端的實際軌跡的擬合曲線函數，該函數即為曲線的插值函數；

步驟5：重復步驟1-步驟4以計算下一對相鄰的采樣點的擬合曲線函數，直至最后一個采樣點；聯合所有計算出的相鄰采樣點的擬合曲線函數，則得到離散采樣點的分段插值函數組，該函數組就是定位終端的移動軌跡的擬合曲線方程表達式。

2.根據權利要求1所述一種基于貝塞爾曲線的終端定位軌跡擬合方法，其特征在于：所述步驟2中的P_n'（x_n',y_n'）是通過如下公式計算的：

x_n'=x_n+C1*v_n*cos(90°-α_n),y_n'=y_n+C2*v_n*sin(90°-α_n)；

其中α_n為P_n的運行方位角度，v_n為P_n的運行速度大小，且α_n及v_n可以直接從定位終端的定位數據中獲得；C1、C2是根據定位終端的運行特征對公式的一個修正系數，當坐標的單位為度、速度的單位為km/h時，C1、C2取值范圍為0.00001-0.0001。