[發(fā)明專利]車輛運動控制裝置和懸架控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210466077.9
• 申請日: 2012-09-21
• 公開（公告）號: CN103010208A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 平尾隆介;一丸修之;山門誠
• 申請（專利權(quán)）人: 日立汽車系統(tǒng)株式會社
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W10/22;B60W10/188;B60W40/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

1.一種車輛運動控制裝置，其被用于具有在車輛轉(zhuǎn)向時產(chǎn)生制動力的制動力控制裝置(15、41、47)的車輛，所述車輛運動控制裝置具有：

力產(chǎn)生裝置(6、9；112)，其為多個，分別安裝設(shè)置在所述車輛的車體與多個車輪之間，并能夠調(diào)整所述車體與各所述車輪之間的力；

力調(diào)整裝置(39、40；109、111)，其調(diào)整各所述力產(chǎn)生裝置的力；

目標俯仰狀態(tài)計算裝置(20、21、22、23、24；81、82、83、97；25、108、28)，其根據(jù)所述車體的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)算出目標俯仰狀態(tài)，

所述車輛運動控制裝置的特征在于，

所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近由所述目標俯仰狀態(tài)計算裝置求出的目標俯仰狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，具有能夠切換所述目標俯仰狀態(tài)的值的目標俯仰狀態(tài)值切換裝置(62)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，

所述車輛運動控制裝置還具有根據(jù)所述車體的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)算出目標側(cè)傾狀態(tài)的目標側(cè)傾狀態(tài)計算裝置(18、19；18、77；103、105)，所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置的力以使所述車體的側(cè)傾狀態(tài)接近所述目標側(cè)傾狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，所述力產(chǎn)生裝置是緩沖器，并且利用所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述緩沖器的衰減力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，所述制動力控制裝置根據(jù)橫向加速度變化率調(diào)整前后加速度。

6.一種車輛運動控制裝置，其被用于具有制動力控制裝置(15、41、47)的車輛，該制動力控制裝置(15、41、47)在轉(zhuǎn)彎過程中使車輛產(chǎn)生制動力并使車輛俯仰方向的姿勢發(fā)生變化，在所述車輛的車體與多個車輪之間具有能夠調(diào)整所述車體與各所述車輪之間的力的多個力產(chǎn)生裝置(6、9；112)，

所述車輛運動控制裝置的特征在于，

所述車輛運動控制裝置算出目標俯仰狀態(tài)，調(diào)整所述制動力控制裝置和所述力產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近該目標俯仰狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，

所述車輛運動控制裝置進一步算出目標側(cè)傾狀態(tài)，調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的力，以使所述車體的側(cè)傾狀態(tài)接近目標側(cè)傾狀態(tài)。

8.一種懸架控制裝置，其被用于具有制動力控制裝置(15、41、47)的車輛，該制動力控制裝置(15、41、47)在轉(zhuǎn)彎過程中使車輛產(chǎn)生制動力并使車體俯仰方向的姿勢發(fā)生變化，所述懸架控制裝置其特征在于，

在所述車輛的車體與多個車輪之間具有能夠調(diào)整所述車體與所述各車輪之間的力的多個力產(chǎn)生裝置(6、9；112)，

在利用所述制動力控制裝置改變轉(zhuǎn)彎過程中的俯仰方向的姿勢期間，所述懸架控制裝置算出目標俯仰狀態(tài)，調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近該目標俯仰狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的懸架控制裝置，其特征在于，

所述懸架控制裝置進一步算出目標側(cè)傾狀態(tài)，調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的力，以使所述車體的側(cè)傾狀態(tài)接近該目標側(cè)傾狀態(tài)。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，根據(jù)所述車輛輪胎的路面抓地狀態(tài)，改變與所述目標俯仰狀態(tài)有關(guān)的控制和與所述目標側(cè)傾狀態(tài)有關(guān)的控制的控制比例。

11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，使用所述車輛的偏航率的檢測值與推定值之間的差值即偏航率差值，判斷所述車輛輪胎的路面抓地狀態(tài)。

12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，根據(jù)所述車輛輪胎的路面抓地狀態(tài)，改變與所述目標俯仰狀態(tài)有關(guān)的控制和與所述目標側(cè)傾狀態(tài)有關(guān)的控制的控制比例。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛運動控制裝置，其特征在于，使用所述車輛的偏航率的檢測值與推定值之間的差值即偏航率差值，判斷所述車輛輪胎的路面抓地狀態(tài)。

14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的懸架控制裝置，其特征在于，根據(jù)所述車輛輪胎的路面抓地狀態(tài)，改變與所述目標俯仰狀態(tài)有關(guān)的控制和與所述目標側(cè)傾狀態(tài)有關(guān)的控制的控制比例。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的懸架控制裝置，其特征在于，使用所述車輛的偏航率的檢測值與推定值之間的差值即偏航率差值，判斷所述車輛輪胎的路面抓地狀態(tài)。