[發明專利]車輛運動控制裝置和懸架控制裝置

有效

• 申請號: 201210466077.9
• 申請日: 2012-09-21
• 公開（公告）號: CN103010208A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 平尾隆介;一丸修之;山門誠
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W10/22;B60W10/188;B60W40/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

技術領域

本發明涉及一種適用于例如四輪機動車等車輛的車輛運動控制裝置和懸架控制裝置。

背景技術

公知一種車輛的運動控制裝置，通常，其根據車輛的轉向角和車速算出橫向加速度，對該橫向加速度進行微分而求出橫向加速度變化率(橫加加速度)，根據該橫向加速度變化率在前、后、左、右車輪例對每個車輪進行加減速控制，并且進行使車輛側滑降低的防側滑控制(例如，參照日本特開2011-073534號公報)。

另一方面，針對車輛的轉向操作(轉向)時的駕駛感受，例如，如后述的“非專利文獻列表”中列舉的非專利文獻1、2、3所示，到目前為止進行了各種研究。在非專利文獻1中記載了，著眼于車輛行駛時的側傾角(ロ一ル角)與俯仰角的關系，在側傾角與俯仰角的相位差小的情況下，車輛的乘坐舒適度、操縱穩定性等駕駛感受良好。在非專利文獻2中記載了，在轉向時伴隨著頭部向下俯仰并且進行側傾動作的情況下，駕駛感受良好。而且，在非專利文獻3中記載了，在使車體的側傾與俯仰動作匹配的情況的旋轉軸的搖晃小的情況下，駕駛感受較好。

[非專利文獻列表]

[非專利文獻1]酒井英樹等6人，“基于視覺感受性的側傾感的改善”，豐田技術評論Vol.55No.1(2006年11月)，第20頁～第24頁

[非專利文獻2]川越健次，“用于改善側傾感受的懸架技術”，機動車技術Vol.51No.11(1997年)，第20頁～第24頁

[非專利文獻3]福庭一志等3人，“利用GPS進行的車體姿態測量技術”，馬自達技報No.20(2002年)，第130頁～第138頁

但是，在上述日本特開2011-073534號公報中記載的構造中，例如，為了求出在轉向操作時車輛產生的橫向加速度變化率，并根據橫向加速度變化率在前、后、左、右車輪側對每個車輪進行加減速控制，可能產生額外的俯仰或者發生起伏轉向(バンプステァ)等，在提高車輛的運動性能方面，仍有改善的余地。

另外，本申請的發明人對著眼于提高轉向側傾感受和提高邊界區域穩定性的控制進行了研究。但是，在這樣的控制中，由于使俯仰和側傾相關聯，其結果是，與不考慮俯仰和側傾之間關聯的控制相比，側傾率變大。

發明內容

本發明的一個方面涉及一種車輛運動控制裝置，其被用于具有在車輛轉向時產生制動力的制動力控制裝置的車輛，所述車輛運動控制裝置具有：力產生裝置，其為多個，分別安裝設置在所述車輛的車體與多個車輪之間，并能夠調整所述車體與各所述車輪之間的力；力調整裝置，其調整各所述力產生裝置的力；目標俯仰狀態計算裝置，其根據所述車體的轉彎狀態算出目標俯仰狀態；所述力調整裝置調整所述力產生裝置的力，以使所述車體的俯仰狀態接近由所述目標俯仰狀態計算裝置求出的目標俯仰狀態。

本發明的一個方面涉及一種車輛運動控制裝置，其被用于具有制動力控制裝置的車輛，該制動力控制裝置在轉彎過程中使車輛產生制動力并使車輛俯仰方向的姿勢發生變化，在所述車輛的車體與多個車輪之間具有能夠調整所述車體與各所述車輪之間的力的多個力產生裝置，所述車輛運動控制裝置算出目標俯仰狀態，調整所述制動力控制裝置和所述力產生裝置產生的力，以使所述車體的俯仰狀態接近該目標俯仰狀態。

本發明的一個方面涉及一種懸架控制裝置，其被用于具有制動力控制裝置的車輛，該制動力控制裝置在轉彎過程中使車輛產生制動力并使車體俯仰方向的姿勢發生變化，在所述車輛的車體與多個車輪之間具有能夠調整所述車體與所述各車輪之間的力的多個力產生裝置，在利用所述制動力控制裝置改變轉彎過程中的俯仰方向的姿勢期間，所述懸架控制裝置算出目標俯仰狀態，調整所述力產生裝置產生的力，以使所述車體的俯仰狀態接近該目標俯仰狀態。

附圖說明

圖1是表示適用本發明的第一、二實施方式的車輛運動控制裝置的四輪機動車的透視圖。

圖2是表示第一實施方式的車輛運動控制裝置的控制框圖。

圖3是表示在圖2中的目標衰減力計算部中根據目標俯仰力矩計算出各車輪側的目標衰減力的處理的控制框圖。

圖4是分別表示車輛轉向時的轉向角、橫向加速度、各車輪側的衰減力控制電流、側傾率以及側傾角的模擬結果。

圖5是分別表示車輛轉向時的側傾角和俯仰角的模擬結果。

圖6是表示車輛轉向時的側傾角和俯仰角的關系的模擬結果。

圖7是表示車輛轉向時的側傾率和俯仰率之間的關系的模擬結果。

圖8是表示第二實施方式的車輛運動控制裝置的控制框圖。