[發明專利]災難救援機器人

無效

• 申請號: 201210465794.X
• 申請日: 2012-11-19
• 公開（公告）號: CN103818491A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 康鵬桂;賈曲嘯;張岐磊;郝海衛
• 申請（專利權）人: 青島理工大學琴島學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 山東清泰律師事務所 37222
• 代理人: 聶磊

技術領域

????本發明屬于機器人領域，特別涉及一種災難救援機器人。

背景技術

全世界每年都遭受著大量自然災害和人為災害的破壞。巨大的災害會造成大面積的建筑物坍塌和人員傷亡，災害發生之后最緊急的事情就是搜救那些困在廢墟中的幸存者。研究表明，如果這些幸存者48小時之內得不到有效的救助，死亡的可能性就會急劇增加。然而，復雜危險的災害現場給救援人員及幸存者帶來了巨大的安全威脅，也會阻礙救援工作快速有效地進行。使用救援機器人進行輔助搜救是解決這一難題的有效手段。

由于災難救援機器人大都在復雜的非結構環境下使用，如高低不平地面、障礙物、爬坡、上下樓等，因此要求災難救援機器人應具有較好的環境適應能力和地面通過能力。目前災難救援機器人有很多種，在移動結構方面大都采用履帶與腿復合型甚至履帶、腿和輪復合型，這些多結構復合形式雖然很好的解決了災難救援機器人通過高低不平地面、障礙物、上下樓的能力，但是本身結構比較復雜，成本比較高；在作業機械臂方面大都采用單臂作業，一些雙臂聯合作業的災難救援機器人，其末端操作機器手不能針對不能應用場合更換，所以導致災難救援機器人工作范圍狹窄。

發明內容

為解決目前技術存在的不足之處，本發明的目的在于提供一種移動結構為三角式履帶輪災難救援機器人，其結構簡單，成本低，能夠很好的提高災難救援機器人通過高低不平地面、障礙物、上下樓的能力；同時提供一種雙臂聯合作業的災難救援機器人，其末端操作機器手能針對不能作業場合更換，災難救援機器人應用場合廣泛。

一種災難救援機器人，包括履帶驅動組件、機械臂作業組件、回轉組件、液壓組件、照明組件，外殼組件，其特征在于：

所述履帶驅動組件包括電源、平動電機、減速箱聯軸器、減速箱、后輪小錐齒輪、后輪大錐齒輪、后輪軸、萬向節、后履帶平動驅動齒輪軸、履帶平動驅動齒輪、履帶平動主動齒輪、履帶平動從動齒輪、前輪小錐齒輪、前輪大錐齒輪、前輪軸、翻轉電機、翻轉聯軸器、翻轉小齒輪軸、翻轉小齒輪、翻轉大齒輪、翻轉大齒輪軸、輪子內板、轉向電機、轉向聯軸器、絲杠、絲杠螺母、光杠、履帶。

電源、平動電機固定在下殼下部分，電機通過減速箱聯軸器與減速箱連接在一起，減速箱連接著后輪小錐齒輪，后輪小錐齒輪與后輪大錐齒輪嚙合在一起，后輪大錐齒輪連接在后輪軸上，后輪軸連接著萬向節，萬向節連接著履帶平動驅動齒輪軸，履帶平動驅動齒輪軸連接著履帶平動驅動齒輪，履帶平動驅動齒輪與三個履帶平動主動齒輪嚙合，三個履帶平動主動齒輪分別與三個履帶平動從動齒輪連接在一起，三個履帶平動從動齒輪與履帶嚙合。

電源、平動電機固定在下殼下部分，電機通過減速箱聯軸器與減速箱連接在一起，減速箱連接著前輪小錐齒輪，前輪小錐齒輪與前輪大錐齒輪嚙合在一起，前輪大錐齒輪連接在前輪軸上，前輪軸連接著履帶平動驅動齒輪，履帶平動驅動齒輪與三個履帶平動主動齒輪嚙合，三個履帶平動主動齒輪分別與三個履帶平動從動齒輪連接在一起，三個履帶平動從動齒輪與履帶嚙合。

電源給平動電機供電，平動電機帶動聯軸器轉動，聯軸器帶動減速箱運動，減速箱帶動前（后）輪小錐齒輪運動，前（后）輪小錐齒輪運動帶動前（后）輪大錐齒輪，從而帶動前（后）輪軸運動，前輪軸帶動履帶平動驅動齒輪轉動，（后輪軸帶動萬向節運動，萬向節帶動后履帶平動驅動齒輪軸，后履帶平動驅動齒輪軸帶動履帶平動驅動齒輪轉動），履帶平動驅動齒輪帶動三個履帶平動主動齒輪轉動，三個履帶平動主動齒輪分別帶動三個履帶平動從動齒輪轉動，三個履帶平動從動齒輪轉動帶動前后履帶平動。翻轉電機固定在下殼下部分，翻轉電機與翻轉聯軸器連接，聯軸器與翻轉小齒輪軸連接在一起，翻轉小齒輪軸連接著翻轉小齒輪，翻轉小齒輪與翻轉大齒輪嚙合在一起，翻轉大齒輪與翻轉大齒輪軸連接在一起，翻轉大齒輪軸固定在輪子內板上；電源給翻轉電機供電，翻轉電機通過翻轉聯軸器帶動翻轉小齒輪軸轉動，翻轉小齒輪軸帶動翻轉小齒輪轉動從而驅動翻轉大齒輪轉動，翻轉大齒輪通過帶動固定在輪子內板上的翻轉大齒輪軸轉動來實現輪子的整體翻轉，以達到越障的功能。轉向電機固定在下殼下部分，電機連接著轉向聯軸器，轉向聯軸器連接著絲杠，絲杠上安裝著絲杠螺母，絲杠螺母又與光杠安裝在一起，光杠通過轉動副與輪子內板連接；電源給轉向電機供電，轉向電機帶動轉向聯軸器轉動，轉向聯軸器帶動絲杠轉動，安裝在絲杠上的絲杠螺母可以在絲杠上實現移動，光杠受到絲杠螺母力的作用推動著輪子左右擺動，從而實現換向的功能。