[發明專利]使用了掩蔽夾具的掩蔽裝置

無效

• 申請號: 201210460661.3
• 申請日: 2012-11-15
• 公開（公告）號: CN103111405A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 奧田滿廣
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B05D1/32
• 分類號: B05D1/32;B25J19/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

技術領域

本發明涉及利用機器人進行使用掩蔽夾具進行的涂裝前的掩蔽作業的掩蔽裝置。

背景技術

在對涂裝對象物進行涂裝前，在進行預先覆蓋非涂裝部位的所謂掩蔽時，一般將掩蔽帶或掩蔽夾具等安裝在該非涂裝部位。例如在日本特開平2000-70800號公報中，記載有“在涂裝作業中，在存在不想涂裝的部位的場合，在該部位粘貼掩蔽帶等掩蔽材料后涂裝整體，在涂裝后剝離掩蔽帶的方法是有效的”。

使用掩蔽板的掩蔽方法也是周知的。例如在日本特開2004-202348號公報中，記載有“在洗凈、涂裝機體1時，考慮利用洗凈液或涂料等異物的影響，為了保護安裝電子部件等的精密位置，利用具有伸縮性及粘結性并且能反復使用的掩蔽板10覆蓋與上述精密裝置連通的機體孔5”。

另外，利用磁體對掩蔽部件進行定位的技術也是周知的。例如在日本特開平6-99118號公報中，記載有“能夠利用磁體將面罩以不偏離移動的方式可靠地定位在被涂裝物的規定面，另外，能夠以只具備磁體的簡單的結構以位置不偏離的方式對面罩各個被涂敷物進行定位并配置”。

本發明提供利用機器人進行使用了掩蔽夾具的掩蔽作業的掩蔽裝置。但是，在利用機器人進行利用粘結劑等將掩蔽夾具安裝在工件上的作業的場合，需要利用機器人逐一地進行包括取出供給的工件的工序、將工件定位在規定的位置的工序、在工件上涂敷粘結劑的工序、取出用于安裝在工件上的掩蔽夾具的工序、將掩蔽夾具安裝在工件上的工序、以及對安裝了掩蔽夾具的工件進行出料的工序等一連串的工序，存在掩蔽作業的周期變長的可能性。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供能夠利用機器人有效地進行使用了掩蔽夾具的掩蔽作業的掩蔽裝置。

為了實現上述目的，本發明提供一種掩蔽裝置，其特征在于，具備：具有用于把持對象物的對象物把持部的第一機器人；具有用于把持掩蔽夾具的掩蔽夾具保持部的第二機器人；以及用于在上述第一機器人的上述對象物把持部所把持的對象物上涂敷粘結劑的涂敷裝置，利用上述第一機器人及上述第二機器人的任一方的動作、或兩者的動作將由上述第二機器人的上述掩蔽夾具保持部所保持的掩蔽夾具安裝在由上述第一機器人的上述對象物把持部所把持的上述對象物的、利用上述涂敷裝置涂敷有粘結劑的掩蔽部位上。

在優選的實施方式中，上述第一機器人具備檢測由上述第二機器人的上述掩蔽夾具保持部所保持的掩蔽夾具的把持偏離的第一檢測部，根據由上述第一檢測部檢測的掩蔽夾具的把持偏離，進行上述掩蔽夾具與上述對象物的相對位置的修正、或相對位置及相對姿勢的修正，在上述對象物的掩蔽部位上安裝掩蔽夾具。

在優選的實施方式中，上述第二機器人具備檢測由上述第一機器人的上述對象物把持部所把持的上述對象物的把持偏離的第二檢測部，根據由上述第二檢測部檢測的對象物的把持偏離，進行上述涂敷裝置與上述對象物的相對位置的修正、或相對位置及相對姿勢的修正，在上述對象物的掩蔽部位上涂敷粘結劑。

在優選的實施方式中，上述涂敷裝置安裝在上述第二機器人上，通過利用上述對象物把持部把持對象物的上述第一機器人、和安裝了上述涂敷裝置的上述第二機器人的任一方的動作、或雙方的動作使上述涂敷裝置與上述對象物相對移動，并在該對象物的掩蔽部位上涂敷粘結劑。

在優選的實施方式中，上述涂敷裝置設置在上述第一機器人的作業區域內的規定位置，利用上述第一機器人的上述對象物把持部把持上述對象物并取出，使取出的該對象物相對于上述涂敷裝置移動，并在該對象物的掩蔽部位上涂敷粘結劑。

在優選的實施方式中，掩蔽裝置具備設置在上述第一機器人及上述第二機器人共有的共同作業區域內的臨時載置臺，上述第二機器人具備檢測利用上述第一機器人的上述對象物把持部所把持的上述對象物的把持偏離的第二檢測部，根據由上述第二檢測部檢測的、利用上述第一機器人的上述對象物把持部所把持的對象物的把持偏離，上述第一機器人進行上述對象物與上述臨時載置臺的相對位置的修正、或相對位置及相對姿勢的修正，將上述對象物載置在上述臨時載置臺上，利用安裝了上述涂敷裝置的上述第二機器人，使上述涂敷裝置相對于上述臨時載置臺上的上述對象物相對移動并在該對象物的掩蔽部位上涂敷粘結劑，利用上述第二機器人取出上述掩蔽夾具，將取出的該掩蔽夾具安裝在上述臨時載置臺所載置的上述對象物的、涂敷有粘結劑的掩蔽部位上。