[發(fā)明專利]使用了掩蔽夾具的掩蔽裝置無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210460661.3 | 申請日： | 2012-11-15 |
| 公開（公告）號： | CN103111405A | 公開（公告）日： | 2013-05-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 奧田滿廣 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會社 |
| 主分類號： | B05D1/32 | 分類號： | B05D1/32;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243 | 代理人： | 張敬強(qiáng);嚴(yán)星鐵 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 使用 掩蔽 夾具 裝置 | ||
1.一種掩蔽裝置，其特征在于，
具備：具有用于把持對象物（14）的對象物把持部（16）的第一機(jī)器人（10）；
具有用于把持掩蔽夾具（26）的掩蔽夾具保持部（30）的第二機(jī)器人（20）；以及
用于在上述第一機(jī)器人（10）的上述對象物把持部（16）所把持的對象物上涂敷粘結(jié)劑的涂敷裝置（24），
利用上述第一機(jī)器人（10）及上述第二機(jī)器人（20）的任一方的動作、或兩者的動作將由上述第二機(jī)器人（20）的上述掩蔽夾具保持部（30）所保持的掩蔽夾具（26）安裝在由上述第一機(jī)器人（10）的上述對象物把持部（16）所把持的上述對象物（4）的、利用上述涂敷裝置（24）涂敷有粘結(jié)劑的掩蔽部位上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掩蔽裝置，其特征在于，
上述第一機(jī)器人（10）具備檢測由上述第二機(jī)器人（20）的上述掩蔽夾具保持部（30）所保持的掩蔽夾具（26）的把持偏離的第一檢測部（12），
根據(jù)由上述第一檢測部（12）檢測的掩蔽夾具（26）的把持偏離，進(jìn)行上述掩蔽夾具（26）與上述對象物（14）的相對位置的修正、或相對位置及相對姿勢的修正，在上述對象物的掩蔽部位上安裝掩蔽夾具（26）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的掩蔽裝置，其特征在于，
上述第二機(jī)器人（20）具備檢測由上述第一機(jī)器人（10）的上述對象物把持部（16）所把持的上述對象物（14）的把持偏離的第二檢測部（22），
根據(jù)由上述第二檢測部（22）檢測的對象物（14）的把持偏離，進(jìn)行上述涂敷裝置（24）與上述對象物（14）的相對位置的修正、或相對位置及相對姿勢的修正，在上述對象物（14）的掩蔽部位上涂敷粘結(jié)劑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的掩蔽裝置，其特征在于，
上述涂敷裝置（24）安裝在上述第二機(jī)器人（20）上，
通過利用上述對象物把持部（16）把持對象物的上述第一機(jī)器人（10）、和安裝了上述涂敷裝置（24）的上述第二機(jī)器人（20）的任一方的動作、或雙方的動作，使上述涂敷裝置（24）與上述對象物（14）相對移動，并在該對象物的掩蔽部位上涂敷粘結(jié)劑。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的掩蔽裝置，其特征在于，
上述涂敷裝置（24）設(shè)置在上述第一機(jī)器人（10）的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的規(guī)定位置，
利用上述第一機(jī)器人（10）的上述對象物把持部（16）把持上述對象物（14）并取出，使取出的該對象物（14）相對于上述涂敷裝置（24）移動，并在該對象物（14）的掩蔽部位上涂敷粘結(jié)劑。
6.根據(jù)權(quán)利要求1～5任一項所述的掩蔽裝置，其特征在于，
具備設(shè)置在上述第一機(jī)器人（10）及上述第二機(jī)器人（20）共有的共同作業(yè)區(qū)域內(nèi)的臨時載置臺（34），
上述第二機(jī)器人（20）具備檢測利用上述第一機(jī)器人（10）的上述對象物把持部（16）所把持的上述對象物（14）的把持偏離的第二檢測部（22），
根據(jù)由上述第二檢測部（22）檢測的、利用上述第一機(jī)器人（10）的上述對象物把持部（16）所把持的對象物（14）的把持偏離，上述第一機(jī)器人（10）進(jìn)行上述對象物（14）與上述臨時載置臺（34）的相對位置的修正、或相對位置及相對姿勢的修正，將上述對象物（14）載置在上述臨時載置臺（34）上，利用安裝了上述涂敷裝置（24）的上述第二機(jī)器人（20），使上述涂敷裝置（24）相對于上述臨時載置臺（34）上的上述對象物（14）相對移動并在該對象物的掩蔽部位上涂敷粘結(jié)劑，利用上述第二機(jī)器人（20）取出上述掩蔽夾具（26），將取出的該掩蔽夾具（26）安裝在上述臨時載置臺（34）所載置的上述對象物（14）的、涂敷有粘結(jié)劑的掩蔽部位上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掩蔽裝置，其特征在于，
利用上述第二機(jī)器人（20）的上述第二檢測部（22）檢測載置在上述臨時載置臺（34）上的上述對象物（14）的位置偏離，根據(jù)由上述第二檢測部（22）檢測的位置偏離，上述第二機(jī)器人（20）進(jìn)行上述涂敷裝置（24）與上述臨時載置臺（34）上的上述對象物（14）的相對位置的修正、或相對位置及相對姿勢的修正，并在上述對象物（14）的掩蔽部位上涂敷粘結(jié)劑。
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