[發明專利]一種用于確定回轉角度的設備、系統、方法和工程機械

無效

• 申請號: 201210459982.1
• 申請日: 2012-11-15
• 公開（公告）號: CN102944209A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 詹純新;劉權;黃贊;黎偉福
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G01B21/22
• 分類號: G01B21/22;B66C13/16
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;南毅寧

技術領域

本發明涉及工程機械領域，具體地，涉及一種用于確定回轉裝置的回轉角度的設備、系統、方法和工程機械。

背景技術

在全回轉起重機上，回轉角度通常指上車回轉平臺和下車之間的相對角度。由于是全回轉，通常不記累加角度，如回轉710°，則將回轉角度記為350°（710－360°），因此，回轉角度的范圍是0-360°，也就是相對角度。在目前國內外的起重機控制技術上，回轉角度的獲取通常是在轉臺1的中心（與回轉支承同軸）安裝單圈絕對編碼器或角度傳感器2來直接獲取。在利用單圈絕對編碼器進行回轉角度獲取時，通過機械裝置使編碼器的“固定裝置”和“轉動裝置”分別與轉臺的轉臺部分和下車部分連接，當回轉時上車轉臺和下車之間的相對角度變化，帶動編碼器轉動，從而獲取回轉相對角度，如圖1所示。

這種檢測方法雖能獲取回轉角度，但是在實施過程中存在一些缺點。例如，在大型起重機上，由于回轉支承等部件的結構尺寸較大，因此難以保證角度傳感器的中心完全與回轉中心重合，即完全與回轉支承同軸，如圖2所示。當角度傳感器的實際回轉中心偏離角度傳感器的理想回轉中心時，半徑由原來的固定值變為隨回轉角度變化，從而導致在回轉過程中，回轉系統轉動相同角度，但是回轉角度傳感器檢測到的角度不相同。如在圖2中，實際檢測角度A1≠A2≠……≠A2。實際上，由于在加工、安裝等過程中無法完全保證角度傳感器與回轉支承同軸，因此回轉角度傳感器偏心的問題普遍存在，從而使得在大型回轉系統中，難以精確檢測轉臺的回轉角度。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于確定回轉裝置的回轉角度的設備、系統、方法和工程機械，以解決現有技術中在角度傳感器與回轉中心不完全重合的情況下，測量出的回轉角度誤差大、無法實現對回轉角度的精確控制的缺陷。

為了實現上述目的，本發明提供一種用于確定回轉裝置的回轉角度的設備，所述回轉裝置由回轉馬達通過減速機來驅動，該設備包括：接收裝置，用于接收所述回轉馬達或一與所述回轉裝置或減速機連接的回轉角度傳動檢測齒輪的轉動角度；以及控制裝置，用于根據所述轉動角度及所述回轉馬達與所述回轉裝置之間的傳動比或所述回轉角度傳動檢測齒輪與所述回轉裝置之間的傳動比，計算所述回轉裝置的相對回轉角度，并根據該相對回轉角度和存儲的前次絕對回轉角度確定所述回轉裝置的當前絕對回轉角度

本發明還提供一種用于確定回轉裝置的回轉角度的系統，該系統包括：轉動角度檢測裝置，用于檢測所述回轉馬達或一與所述回轉裝置或減速機連接的回轉角度傳動檢測齒輪的轉動角度；以及上述設備。

本發明還提供一種包括上述系統的工程機械。

本發明還提供一種用于確定回轉裝置的回轉角度的方法，所述回轉裝置由回轉馬達通過減速機來驅動，該方法包括：接收所述回轉馬達或一與所述回轉裝置或減速機連接的回轉角度傳動檢測齒輪的轉動角度；以及根據所述轉動角度及所述回轉馬達與所述回轉裝置之間的傳動比或所述回轉角度傳動檢測齒輪與所述回轉裝置之間的傳動比，計算所述回轉裝置的相對回轉角度，并根據該相對回轉角度和存儲的前次絕對回轉角度確定所述回轉裝置的當前絕對回轉角度。

通過上述技術方案，可以無需滿足回轉角度傳感器的安裝需要與回轉裝置同心的條件，因此，不存在偏心測量誤差，測量結果的準確度較高，而且降低了回轉檢測系統的加工精度，成本更低，且可靠性好，通用性強，維護、調試方法均簡單、方便。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1是現有技術中起重機回轉角度檢測安裝的示意圖；

圖2是反映利用現有技術進行回轉角度檢測的缺點的示意圖；

圖3是根據本發明的實施方式的用于確定回轉裝置的回轉角度的設備的框圖；

圖4是利用所述系統進行起重機的回轉裝置的回轉角度檢測的示意圖；

圖5是利用所述系統進行起重機的回轉裝置的回轉角度檢測的另一示意圖；

圖6是根據本發明的實施方式的用于確定回轉裝置的回轉角度的系統的框圖；以及

圖7是根據本發明的實施方式的用于確定回轉裝置的回轉角度的方法的流程圖。

附圖標記說明

1轉臺????????????2角度傳感器????????3轉臺固定裝置????4車架