[發明專利]一種多功能管道衛生監督機器人

無效

• 申請號: 201210459179.8
• 申請日: 2012-11-15
• 公開（公告）號: CN103807566A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 雷學軍
• 申請（專利權）人: 雷學軍
• 主分類號: F16L55/26
• 分類號: F16L55/26;F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 馬強

技術領域

本發明涉及一種多功能管道衛生監督機器人。

背景技術

隨著社會經濟的發展，人們越來越關注通風管道內灰塵、細菌、病毒的污染情況，因此，定期對通風管道進行監督檢測非常必要。目前國內外還沒有用于通風管道內衛生監督檢測的機器人。?

發明內容

本發明要解決的技術問題是，針對現有技術存在的缺陷，提出一種多功能管道衛生監督機器人，可對通風管道內進行監督和檢測，并可對空氣微生物自動取物檢測和積塵三維測量。

本發明的技術解決方案為，一種多功能管道衛生監督機器人，包括車身、車身兩側的行走履帶和驅動行走履帶的履帶驅動輪，車身內設有頂端置于車身頂部的微生物采樣器；所述車身內設有向下拍攝的三維攝像頭，且車身底板由兩塊移動底板組成，并設有底板控制機構控制兩塊移動底板的張開和閉合；所述履帶驅動輪前后兩端分別設有履帶調節輪，并設有履帶調節機構調節履帶驅動輪的升降。

車身前、后端分別裝有前攝像頭燈光總成和后攝像頭燈光總成，所述前攝像頭燈光總成包括前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副和輸出軸與前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副連接的前攝像頭燈光旋轉電機；所述后攝像頭燈光總成包括后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副和輸出軸與后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副連接的后攝像頭燈光旋轉電機。

所述履帶兩側分別設有外側板和內側板，并在內側板靠近外側板的側面設有凸臺，所述凸臺穿過履帶內側并與外側板連接。

所述前側板由兩塊平行的前側板面組成，并在兩塊前側板面頂部安裝調節塊并在調節塊底部設有穿入兩塊前側板面之間的調節桿，調節桿下側套裝調節筒并在調節筒與調節塊之間的調節桿上設有調節塊彈簧，而在調節筒內安裝履帶壓輪調節彈簧。

所述履帶調節機構包括調節輪升降螺桿和水平傳動的調節輪升降齒輪副，所述履帶調節輪的輪軸上設有豎直的調節輪軸螺孔，所述調節輪升降螺桿的底端穿入調節輪軸螺孔而調節輪升降螺桿的頂端與調節輪升降齒輪副中的一個齒輪連接，而調節輪升降齒輪副中的另一個齒輪與調節輪升降電機的輸出軸連接。

所述底板控制機構包括分別與兩塊移動底板連接的齒輪副，并設有底板旋轉電機的輸出軸與齒輪副中的一個齒輪連接。

所述微生物采樣器包括車身內的微生物采樣器外殼、微生物采樣器外殼頂部的微生物采樣器網罩、微生物采樣器底部的微生物采樣器機座和微生物采樣器機座內的微生物采樣傳感器，所述車身頂部開孔，所述微生物采樣器網罩穿過該孔并置于車身頂面；所述微生物采樣器外殼內安裝采樣皿，采樣皿下側設有微生物采樣濾膜，并在微生物采樣器機座內安裝由微生物采樣器電機驅動的葉輪，葉輪外周安裝帶排風口的葉輪殼，所述微生物采樣器機座側面設有微生物采樣器機座排風口。

啟動微生物采樣器電機，空氣從微生物采樣器網罩，進入微生物采樣器外殼內，經微生物采樣濾膜過濾后，微生物留下，空氣從葉輪殼排風口排入微生物采樣器機座內，再經-微生物采樣器機座排風口排出；葉輪殼排風口與微生物采樣器機座排風口，方位一致。

該裝置的控制電路包括第一電平轉換電路、第二電平轉換電路、單片機、12V直流電源電路、24V直流電源電路、攝像頭與照明燈控制電路、三維攝像頭控制電路、微生物采樣傳感器信號處理電路、前攝像頭燈光總成旋轉電機驅動電路、后攝像頭燈光總成旋轉驅動電路、本維攝像頭旋轉電機驅動電路、底板移動電機驅動電路、左側履帶驅動電機驅動電路、右側履帶驅動電機驅動電路、左側第一調節輪驅動電機驅動電路、右側第一調節輪驅動電機驅動電路、左側第二調節輪驅動電機驅動電路、右側第二調節輪驅動電機驅動電路；這些電路可集中在一個安裝于車體內的控制電路盒中，其控制信號輸出線及電源線等相關導線通過接插口或接插頭同相應的負載連接，并且筆記本電腦的串口輸出用信號電纜依次經接口電路的第一電平轉換電路和第二電平轉換電路接至單片機的信號輸入端；

所述單片機的多路控制信號輸出端分別同攝像頭與燈光控制電路、三維攝像頭控制電路、微生物采樣傳感器信號處理電路、各電機驅動電路的控制信號輸入端連接；

在所述單片機的多路控制信號輸出端與所述各驅動電路之間設置驅動隔離電路。

所述攝像頭與燈光控制電路的后級信號控制端分別同所述車身前攝像頭、前燈光、車身后攝像頭、后燈光、視頻采集卡連接，而所述攝像頭的輸出信號經視頻采集卡送至筆記本電腦（進行顯示或儲存）；?所述三維攝像頭控制電路的后級信號控制端與三維攝像頭、視頻采集卡連接，而所述三維攝像頭的輸出信號經視頻采集卡送至筆記本電腦；所述微生物采樣傳感器信號處理電路與微生物采樣傳感器相連；所述各驅動電路分別同對應組的驅動電機的電源端子連接。