[發明專利]機器人吸塵器及其控制方法

有效

• 申請號: 201210455153.6
• 申請日: 2012-11-13
• 公開（公告）號: CN103099583B
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 金原局;金信;申東珉;李東勛
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星

本發明公開了一種機器人吸塵器及其控制方法，該控制方法包括：確定是否已經選擇第一清潔模式；當確定已經選擇第一清潔模式時，基于機器人吸塵器的位置限定多個清潔區域；順序地清潔限定的所述多個清潔區域。

技術領域

一個或多個實施例涉及一種執行高效清潔的機器人吸塵器及其控制方法。

背景技術

機器人吸塵器是這樣一種設備，該設備在預定尺寸的清潔區域(例如，房屋或辦公室)中行進的同時清潔該清潔區域。機器人吸塵器除了包括用于吸入灰塵或雜質的真空吸塵器單元之外，還可包括：驅動裝置，用于驅動機器人吸塵器；障礙物傳感器，用于感測障礙物；電池，用于給機器人吸塵器供電；微處理器，用于控制機器人吸塵器的整個操作。

具有上述構造的機器人吸塵器在行進的同時確定與位于清潔區域中的各種障礙物的距離并執行清潔，以利用確定的信息而不與這些障礙物碰撞。為了完全執行清潔，機器人吸塵器被設計成識別清潔區域，并在已經清潔了的區域和還沒有清潔的區域之間進行區分。

機器人吸塵器的清潔模式可包括自動模式和重復模式。自動模式是這樣一種模式，在該模式下，機器人吸塵器在沿著預定行進路徑運動的同時清潔整個清潔區域。重復模式是這樣一種模式，在該模式下，重復根據自動模式的清潔。

然而，在重復模式下，僅僅重復根據自動模式的清潔。因此，當沿著預定行進路徑行進的機器人吸塵器的位置信息不準確時，可能再次清潔已經清潔了的區域，或者可能不會清潔還沒有清潔的區域。此外，如果不跟蹤機器人吸塵器的運動，則可能難以得知機器人吸塵器已經清潔了哪個區域以及機器人吸塵器還沒有清潔哪個區域。

發明內容

可通過提高清潔效率的機器人吸塵器及其控制方法的一個或多個實施例克服前面描述的問題和/或實現其他方面。

本公開的一個或多個實施例的其他方面和/或優點將在下面的描述中進行部分闡述，部分將從描述中清楚，或者可通過實施一個或多個實施例而了解。一個或多個實施例包括這樣的其他方面。

根據一個或多個實施例的一方面，一種機器人吸塵器的控制方法可包括：確定是否已經選擇第一清潔模式；當確定已經選擇第一清潔模式時，基于機器人吸塵器的位置限定多個清潔區域；順序地清潔限定的所述多個清潔區域。

第一清潔模式可包括重復模式，重復模式重復對于限定的所述多個清潔區域的順序清潔。

順序地清潔限定的所述多個清潔區域的步驟可包括：沿著所述多個清潔區域中的機器人吸塵器所在的一個清潔區域的輪廓執行輪廓行進，以檢測參考墻壁；基于檢測的參考墻壁重新限定機器人吸塵器所在的清潔區域和清潔方向；在沿著預定的行進路徑行進的同時清潔重新限定的清潔區域。

檢測參考墻壁的步驟可包括：當在輪廓行進期間由于障礙物使得機器人吸塵器旋轉的旋轉角度小于參考角度時，并且當機器人吸塵器在旋轉所述旋轉角度之后的行進距離大于參考距離時，將障礙物檢測為參考墻壁。

基于檢測的參考墻壁重新限定機器人吸塵器所在的清潔區域和清潔方向的步驟可包括：當作為輪廓行進的結果而檢測到多個參考墻壁時，選擇所述多個參考墻壁中的最長的參考墻壁；基于選擇的參考墻壁重新限定機器人吸塵器所在的清潔區域和清潔方向。

重新限定的清潔區域可包括通過基于檢測的參考墻壁使機器人吸塵器所在的清潔區域旋轉而獲得的區域。

重新限定的清潔區域可包括通過基于檢測的參考墻壁使機器人吸塵器所在的清潔區域旋轉并使旋轉后的清潔區域擴大到預定水平而獲得的區域。

行進路徑可包括Z字形行進路徑。

當沿著Z字形行進路徑改變行進方向時，機器人吸塵器可執行曲線行進，以改變行進方向。

順序地清潔限定的所述多個清潔區域的步驟可包括：沿著Z字形行進路徑順序地運動到所述多個清潔區域。