[發明專利]機器人吸塵器及其控制方法

有效

• 申請號: 201210455153.6
• 申請日: 2012-11-13
• 公開（公告）號: CN103099583B
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 金原局;金信;申東珉;李東勛
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星

1.一種機器人吸塵器的控制方法，所述控制方法包括：

根據第一清潔模式基于機器人吸塵器的當前位置限定將被清潔的區域內的多個清潔區域；

順序地清潔限定的所述多個清潔區域的每一個，

其中，順序地清潔所述多個清潔區域的每一個的步驟包括：

沿著所述多個清潔區域中機器人吸塵器所在的清潔區域的輪廓執行輪廓行進，以檢測參考墻壁；

通過相對于檢測的參考墻壁使機器人吸塵器所在的清潔區域旋轉重新限定機器人吸塵器所在的清潔區域，并基于檢測的參考墻壁設置清潔方向，使得檢測的參考墻壁形成所述旋轉的清潔區域的一個邊界,

其中，檢測參考墻壁的步驟包括：當在輪廓行進期間由于障礙物使得機器人吸塵器旋轉的旋轉角度小于參考角度時，并且當機器人吸塵器在旋轉所述旋轉角度之后的行進距離大于參考距離時，將障礙物檢測為參考墻壁。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其中，第一清潔模式包括重復模式，以在所述多個清潔區域中的每個清潔區域內順序地執行清潔。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其中，順序地清潔所述多個清潔區域的每一個的步驟還包括：

在沿著預定的行進路徑行進的同時清潔重新限定的清潔區域。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其中，基于檢測的參考墻壁重新限定機器人吸塵器所在的清潔區域并設置清潔方向的步驟包括：

在作為輪廓行進的結果而檢測的多個參考墻壁中選擇最長的參考墻壁；

基于選擇的參考墻壁重新限定機器人吸塵器所在的清潔區域并設置清潔方向。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其中，重新限定清潔區域的步驟還包括使旋轉后的清潔區域擴大到預定水平。

6.根據權利要求1所述的控制方法，所述控制方法還包括：

確定是否已經清潔所有清潔區域；

當確定已經清潔所有清潔區域時，改變在限定的所述多個清潔區域中的清潔開始方向，執行對于限定的所述多個清潔區域的順序清潔，重復清潔開始方向的改變以及對于限定的所述多個清潔區域的順序清潔。

7.一種機器人吸塵器，包括：

控制器，被構造成根據第一清潔模式在將被清潔的區域內限定多個清潔區域，所述多個清潔區域基于機器人吸塵器的當前位置被限定，并被構造成控制機器人吸塵器順序地清潔所述多個清潔區域的每一個，

其中，所述控制器還：

控制機器人吸塵器沿著所述多個清潔區域中機器人吸塵器所在的清潔區域的輪廓執行輪廓行進，以檢測參考墻壁；

通過相對于檢測的參考墻壁使機器人吸塵器所在的清潔區域旋轉重新限定機器人吸塵器所在的清潔區域，并基于檢測的參考墻壁設置清潔方向，使得檢測的參考墻壁形成所述旋轉的清潔區域的一個邊界，

其中，當在輪廓行進期間由于障礙物使得機器人吸塵器旋轉的旋轉角度小于參考角度時，并且當機器人吸塵器在旋轉所述旋轉角度之后的行進距離大于參考距離時，控制器將障礙物檢測為參考墻壁。

8.根據權利要求7所述的機器人吸塵器，其中，第一清潔模式包括重復模式，以在所述多個清潔區域中的每個清潔區域內順序地執行清潔。

9.根據權利要求7所述的機器人吸塵器，其中，控制器還控制機器人吸塵器在沿著預定行進路徑行進的同時清潔重新限定的清潔區域。

10.根據權利要求7所述的機器人吸塵器，其中，當作為輪廓行進的結果而檢測到多個參考墻壁時，控制器在所述多個參考墻壁中選擇最長的參考墻壁，并且基于選擇的參考墻壁重新限定機器人吸塵器所在的清潔區域并設置清潔方向。

11.根據權利要求7所述的機器人吸塵器，其中，重新限定清潔區域的步驟還包括使旋轉后的清潔區域擴大到預定水平。