[發明專利]一種五軸雙臂多功能機械手

無效

• 申請號: 201210454450.9
• 申請日: 2012-11-13
• 公開（公告）號: CN103802087A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 唐光斌
• 申請（專利權）人: 寧波市北侖恒譽自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 曾少麗

技術領域

本發明涉及一種機械手，尤其是一種帶有導軌的五軸雙臂多功能機械手。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置；機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可替代人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。現有的機械手雖能搬起重物，但靈活性差，運動方向單一，工作效率低，操作不方便。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種帶有導軌裝置的五軸雙臂多功能機械手，該機械手能通過導軌在空間內朝各個方向自由運動，運動靈活，能抓取死角重物，工作效率高，操作方便。

為了解決現有的技術問題，本發明采取的技術方案是：一種五軸雙臂多功能機械手，其特征在于，包括坐標抓取裝置、與該坐標抓取裝置連接的導軌裝置，與該導軌裝置連接且帶動其運行的驅動裝置以及與所述驅動裝置連接的控制器，其中：

坐標抓取裝置，包括基座、設置在基座上帶有豎直滑槽的旋轉立柱、設置在所述旋轉立柱頂端與旋轉立柱垂直連接且可沿所述豎直滑槽上下垂直移動的橫梁、一端與所述橫梁垂直連接且可沿所述橫梁軸線方向水平移動的懸臂以及與該懸臂垂直連接且可沿該懸臂軸線方向水平移動的貨物抓取機械手；

導軌裝置，包括第一導軌裝置和第二導軌裝置，所述第一導軌裝置設置在所述橫梁與所述懸臂之間，所述第一導軌裝置包括兩條鋪設在所述橫梁上的第一并列滑軌以及平鋪在該滑軌之上的第一齒條，該齒條與所述懸臂對應設置；所述第二導軌裝置設置在所述懸臂與所述機械手的連接處，所述第二導軌裝置包括兩條鋪設在所述懸臂上的第二并列導軌以及平鋪在該滑軌之上的第二齒條，該齒條與所述機械手對應設置；

驅動裝置，包括第一驅動裝置和第二驅動裝置，所述第一驅動裝置包括第一電機和與該第一電機輸出軸連接的第一旋轉齒輪，所述第一電機與所述懸臂固定連接，所述第一旋轉齒輪與所述第一齒條相嚙合，該第一旋轉齒輪與第一齒條的相對運動帶動懸臂與所述橫梁的相對運動；所述第二驅動裝置包括第二電機以及與該電機輸出軸連接的第二旋轉齒輪，所述第二電機與所述機械手固定連接，所述第二旋轉齒輪與所述第二齒條相嚙合，該第二旋轉齒輪與第二齒條的相對運動帶動機械手在所述懸臂導軌上作水平直線運動；

上述的一種五軸雙臂多功能機械手，所述貨物抓取機械手包括其兩端置于所述懸臂導軌上且與所述第二電機固定連接的移動臂，分別設于移動壁兩側的支板，通過鉸軸鉸鏈在該支板兩端的擺臂，該擺臂上間隔設有多個框架或多個凸塊。

上述的一種五軸雙臂多功能機械手，所述旋轉立柱通過其底部的左、右立柱固定塊以及直角連接塊與基座中的輸出軸相連，該輸出軸通過推力軸承、徑向軸承和鍵固定在基座上，并與動力機輸出軸連接。

上述的一種五軸雙臂多功能機械手，所述旋轉立柱上的豎直滑槽內設有豎直的提升帶，提升帶上固定有移動件，通過移動件與橫梁連接，提升帶與位于滑槽上方和下方的傳動輪相嚙合，其中一傳動輪設于動力機主軸上。

上述的一種五軸雙臂多功能機械手，所述控制器分別與所述第一驅動裝置中的第一驅動電機和第二驅動裝置中的第二驅動電機連接。

本發明的有益效果為：該機械手能通過導軌在空間內朝各個方向自由運動，運動靈活，能抓取死角重物，工作效率高，操作方便。

附圖說明

圖1為本發明的主視圖

圖2為本發明的側視圖

圖3為本發明的俯視圖

圖4為圖1底部的局部剖視圖

圖5為本發明旋轉立柱的剖視圖

具體實施方式

一種五軸雙臂多功能機械手，包括坐標抓取裝置、與該坐標抓取裝置連接的導軌裝置，與該導軌裝置連接且帶動其運行的驅動裝置以及與驅動裝置連接的控制器，其中：

如圖1所示，坐標抓取裝置，包括基座110、設置在基座上帶有豎直滑槽的旋轉立柱120、設置在所述旋轉立柱頂端與旋轉立柱垂直連接且可沿豎直滑槽上下垂直移動的橫梁130、一端與橫梁垂直連接且可沿所述橫梁軸線方向水平移動的懸臂140以及與該懸臂垂直連接且可沿該懸臂軸線方向水平移動的貨物抓取機械手150；通過橫梁130在旋轉立柱120的滑槽內的上下運動，實現機械手的上下運動，通過懸臂140在橫梁130上的運動帶動機械手150朝著里外方向運動，通過機械手150在懸臂140上的水平運動，實現機械手150朝著左右方向運動。