[發(fā)明專利]調(diào)適車道保持輔助系統(tǒng)的方向盤扭矩疊加的方法和系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201210447705.9 | 申請(qǐng)日： | 2012-11-09 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN103101573B | 公開（公告）日： | 2017-07-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | N·拉奇克;C·奧爾森 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 沃爾沃汽車公司 |
| 主分類號(hào)： | B62D15/02 | 分類號(hào)： | B62D15/02;B60W30/12;B60W40/10 |
| 代理公司： | 永新專利商標(biāo)代理有限公司72002 | 代理人： | 邵偉 |
| 地址： | 瑞典*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 調(diào)適 車道 保持 輔助 系統(tǒng) 方向盤 扭矩 疊加 方法 | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種用于調(diào)適車輛中的車道保持輔助系統(tǒng)的方向盤扭矩疊加(steering wheel torque overlay)的方法。本發(fā)明還涉及一種用于調(diào)適方向盤扭矩疊加的系統(tǒng)和包括該用于調(diào)適方向盤扭矩疊加的系統(tǒng)的車道保持輔助系統(tǒng)。此外，本發(fā)明涉及一種包括這種系統(tǒng)的車輛。
背景技術(shù)
已知在車輛中如小汽車、卡車、公共汽車、或者運(yùn)貨車輛中使用電力轉(zhuǎn)向，通常簡(jiǎn)稱為EPAS，其中電動(dòng)機(jī)通過(guò)增加輔助扭矩至例如轉(zhuǎn)向柱來(lái)輔助汽車駕駛員。還已知使用車道保持輔助系統(tǒng)來(lái)幫助駕駛員保持車道。對(duì)于使用EPAS的車道保持輔助系統(tǒng)，方向盤扭矩疊加即通過(guò)EPAS的底部輔助在其頂部獲得的額外方向盤扭矩被用于側(cè)位控制。本發(fā)明涉及這種方向盤扭矩疊加的調(diào)適。但是，本發(fā)明的原理與EPAS無(wú)關(guān)并且也可用于沒(méi)有EPAS的車輛中用于調(diào)適方向盤扭矩疊加。
文獻(xiàn)US2010/0004821A1公開了一種用于將車輛保持在其車道內(nèi)的設(shè)備，包括參考模型，其自車道檢測(cè)系統(tǒng)獲得關(guān)于車輛在車道內(nèi)位置的幾何數(shù)據(jù)和有關(guān)車道路線的數(shù)據(jù)，并由此計(jì)算用于控制車輛位置的給定值變量。為考慮到急轉(zhuǎn)彎，控制系統(tǒng)的導(dǎo)向行為被如此修改以使當(dāng)車輛拐彎時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡從給定值的運(yùn)動(dòng)軌跡沿道路彎道內(nèi)側(cè)偏移的情形下，僅對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加低轉(zhuǎn)向力或不施加力。在US2010/0004821A1一個(gè)實(shí)施例中，如圖3b所示，特定的控制器曲線被不對(duì)稱地加寬，同時(shí)駕駛員急轉(zhuǎn)彎且產(chǎn)生死區(qū)，其中雖然有系統(tǒng)偏差，不產(chǎn)出導(dǎo)向扭矩。還提出控制特性曲線可具有P-行為特別是非I-行為。
US2010/0004821A1公開的系統(tǒng)公開了用于角度偏移的靜態(tài)調(diào)節(jié)器，其中特征曲線受到車輛和環(huán)境的不同變量的影響。當(dāng)在道路彎道急轉(zhuǎn)彎時(shí)，調(diào)整器的參考值被更換同時(shí)維持特征曲線的一般形狀。此外，US2010/0004821A1涉及在道路彎道內(nèi)駕駛。未提及筆直向前的駕駛。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服或改善現(xiàn)有技術(shù)的至少一個(gè)缺點(diǎn)或提供一種有效的可選方案。
期望提供一種調(diào)適車道保持輔助系統(tǒng)的扭矩疊加的方法，其在車道保持輔助系統(tǒng)可進(jìn)行干涉的不同狀態(tài)下工作。這包括比如筆直向前駕駛、道路彎道內(nèi)駕駛、進(jìn)入道路彎道、離開道路彎道和在道路彎道內(nèi)切線(cutting road curves)的情形。
還期望提供一種調(diào)適車道保持輔助系統(tǒng)的扭矩疊加的方法，其將駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入考慮在內(nèi)。
通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的。
本發(fā)明涉及一種用于調(diào)適車輛內(nèi)車道保持輔助系統(tǒng)的方向盤扭矩疊加的方法，該方法包括：
a)請(qǐng)求來(lái)自控制器的控制器方向盤扭矩疊加Tr，
b)測(cè)量施加于所述車輛的方向盤上的施加方向盤扭矩Ta，
c)確定作為所述施加方向盤扭矩Ta的函數(shù)的比例因子α，
d)基于控制器扭矩疊加Tr乘以所述比例因子α來(lái)確定校正的方向盤扭矩疊加Tc。
可使用該方法在車道保持輔助系統(tǒng)可干預(yù)的各種不同條件下獲得舒適的轉(zhuǎn)向感覺。這包括比如筆直向前駕駛、道路彎道內(nèi)駕駛、進(jìn)入道路彎道、離開道路彎道和在道路彎道內(nèi)切線的情形。
步驟a)的控制器可以是用于車道保持輔助系統(tǒng)的控制器，即車道位置控制器。可調(diào)適所述控制器以控制車輛的轉(zhuǎn)向角。
該方法通過(guò)測(cè)量駕駛員在車輛方向盤上施加的施加方向盤扭矩Ta將駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入考慮在內(nèi)。當(dāng)確定比例因子α?xí)r使用施加方向盤扭矩Ta。
比例因子α被用來(lái)調(diào)適控制器扭矩疊加Tr。通過(guò)控制器扭矩疊加Tr乘以比例因子α來(lái)進(jìn)行該調(diào)適，從而獲得校正的方向盤扭矩疊加Tc：Tc＝αTr。
所述比例因子α還可根據(jù)車輛和/或道路參數(shù)中的至少一個(gè)被調(diào)節(jié)。這些參數(shù)的示例是車輛速度、偏航速率、橫向加速度和轉(zhuǎn)彎半徑。
控制器方向盤扭矩疊加Tr可受到飽和值的限制，即它可具有最大值。如果沒(méi)有可使用的飽和值，控制器扭矩疊加Tr將隨著控制誤差的增加而增加，有可能終止于很大的值。
在優(yōu)選實(shí)施例中，上述方法與用于控制器方向盤扭矩疊加Tr的飽和值組合使用。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于沃爾沃汽車公司，未經(jīng)沃爾沃汽車公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201210447705.9/2.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專利網(wǎng)。
