[發(fā)明專利]調(diào)適車道保持輔助系統(tǒng)的方向盤扭矩疊加的方法和系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201210447705.9 | 申請(qǐng)日： | 2012-11-09 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN103101573B | 公開（公告）日： | 2017-07-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | N·拉奇克;C·奧爾森 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 沃爾沃汽車公司 |
| 主分類號(hào)： | B62D15/02 | 分類號(hào)： | B62D15/02;B60W30/12;B60W40/10 |
| 代理公司： | 永新專利商標(biāo)代理有限公司72002 | 代理人： | 邵偉 |
| 地址： | 瑞典*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 調(diào)適 車道 保持 輔助 系統(tǒng) 方向盤 扭矩 疊加 方法 | ||
1.一種用于調(diào)適車輛(2)中的車道保持輔助系統(tǒng)的方向盤扭矩疊加的方法，所述方法包括：
a)請(qǐng)求來自控制器(22)的控制器方向盤扭矩疊加Tr，
b)測(cè)量施加于所述車輛(2)的方向盤(10)上的施加方向盤扭矩Ta，
c)確定作為所述施加方向盤扭矩Ta的函數(shù)的比例因子α，所述比例因子α還能根據(jù)至少一個(gè)車輛和/或道路參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，
d)基于乘以所述比例因子α的控制器扭矩疊加Tr來確定校正的方向盤扭矩疊加Tc，
其中所述比例因子α是所述施加方向盤扭矩Ta的被表示為比例曲線(100)的函數(shù)，所述比例曲線(100)包括以施加方向盤扭矩Ta的可選值TΔ為中心的死區(qū)(Δ)，在該死區(qū)(Δ)中作為所述施加方向盤扭矩Ta的函數(shù)的所述比例因子α的值在所述施加方向盤扭矩Ta的可選值TΔ附近無變化，并且其中，對(duì)于所述比例曲線(100)在所述死區(qū)(Δ)外的至少一部分，所述比例因子α隨著所述施加方向盤扭矩Ta的絕對(duì)值而減小。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中所述至少一個(gè)車輛和/或道路參數(shù)是車輛速度、偏航速率、橫向加速度或者轉(zhuǎn)彎半徑中的至少一個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其中所述控制器方向盤扭矩疊加Tr受到飽和值的限制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中所述比例曲線(100)的所述死區(qū)(Δ)由所述施加方向盤扭矩Ta的數(shù)值Tp處的至少一個(gè)初級(jí)拐點(diǎn)(102，102’)界定，所述初級(jí)拐點(diǎn)(102，102’)的所述數(shù)值Tp不同于所述可選值TΔ，其中所述至少一個(gè)初級(jí)拐點(diǎn)(102，102’)的數(shù)值Tp能根據(jù)至少一個(gè)車輛和/或道路參數(shù)調(diào)節(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其中所述比例曲線(100)還包括至少一個(gè)二級(jí)拐點(diǎn)(104，104’)，所述至少一個(gè)二級(jí)拐點(diǎn)(104，104’)在所述死區(qū)(Δ)的同一側(cè)上對(duì)應(yīng)于比所述至少一個(gè)初級(jí)拐點(diǎn)(102，102’)的所述數(shù)值Tp更高的所述施加方向盤扭矩Ta的更高絕對(duì)值Ts，所述二級(jí)拐點(diǎn)(104，104’)的所述數(shù)值Ts所對(duì)應(yīng)的所述比例因子α的值比所述初級(jí)拐點(diǎn)(102，102’)所對(duì)應(yīng)的所述比例因子α的值低。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述比例曲線(100)在所述初級(jí)拐點(diǎn)(102，102’)與所述二級(jí)拐點(diǎn)(104，104’)之間連續(xù)地遞減。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述比例曲線(100)在所述初級(jí)拐點(diǎn)(102，102’)與所述二級(jí)拐點(diǎn)(104，104’)之間線性地遞減。
8.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，該方法還包括：
b2)確定干預(yù)方向，所述干預(yù)方向具有包括“內(nèi)側(cè)”、“筆直向前”和“外側(cè)”中的至少一個(gè)狀態(tài)，以及
在步驟c)中當(dāng)確定作為所述施加方向盤扭矩Ta的函數(shù)的所述比例因子α?xí)r使用所述狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，在所述干預(yù)方向的所述狀態(tài)被確定為“外側(cè)”的情形下，所述比例曲線(200)的至少一半的所述初級(jí)拐點(diǎn)的所述數(shù)值Tp和/或所述二級(jí)拐點(diǎn)的所述數(shù)值Ts中至少一個(gè)的位置朝所述施加方向盤扭矩Ta的與狀態(tài)“筆直向前”相比更高的絕對(duì)值移動(dòng)，所述移動(dòng)的大小取決于車輛和/或道路參數(shù)中的至少一個(gè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的方法，其中，所述比例曲線(200)的所述一半朝所述施加方向盤扭矩Ta的與狀態(tài)“筆直向前”相比更高的絕對(duì)值平行移動(dòng)，所述平行移動(dòng)的大小取決于車輛和/或道路參數(shù)中的至少一個(gè)。
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