[發明專利]用于搬運板狀工件的側翻裝置

有效

• 申請號: 201210445724.8
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN103803294A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 溫燕修;朱玉聰;王鳳利;朱維金;姜飛;曲道奎
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發明涉及板狀工件的搬運裝置，特別涉及一種用于搬運板狀工件的側翻裝置。

背景技術

隨著自動化技術的飛速發展，工廠對板狀工件的自動化制造程度提出了更高的要求，搬運裝置的運行效率將影響了板狀工件廠商的整體績效。傳統采用人工搬運的生產方式生產效率低，且難以提高搬運質量，已經不適應現在制造業的需求。發展自動化的板狀工件搬運裝置已經成為現代化生產的趨勢。

目前，市場上出現了多種型號和數量的板狀工件搬運裝置，如美國BROOKS公司生產的板狀工件搬運機械手，這些機械的末端執行器大都有三個空間自由度，可實現工件的豎直舉升、水平進給、水平面平移。在末端執行器需要更多自由度的場合，如進行工件的側翻和俯仰時，這些自動化機構往往難以勝任。

美國專利US6318951提出了一種“微電子工件搬運機器人”，該機器人的末端執行器可以翻轉，原因是在機器人的手指上安裝了驅動其側翻的驅動電機及諧波減速器，由于末端負載的增加將會提高對手臂的剛性要求，同時增加了設備的成本，另外該機器人的手臂僅有一個大臂及手指，沒有小臂，這樣的傳動布置明顯縮小了機器人的工作空間。

發明內容

因此，本發明實施例提供的翻轉裝置，以克服現有搬運板狀工件的側翻裝置中存在工作時空間較小的問題。

具體地，本發明實施例提出的一種用于搬運板狀工件的側翻裝置，包括：支架、移動機構、側翻機構、電機、第一級傳動組件、第二級傳動組件、第三級傳動組件及傳感器。所述支架具有安裝孔。所述移動機構還包括：移動軸，沿其長度方向可移動，所述移動軸可轉動地穿過所述安裝孔；氣缸，所述氣缸具有氣缸桿，所述氣缸桿與所述移動軸的一端固定連接，所述氣缸驅動所述移動軸移動。所述側翻機構包括：空心軸組件，所述空心軸組件可轉動地穿過所述安裝孔，并相對所述移動軸可移動地套設于所述移動軸上，所述空心軸組件的一端與所述氣缸固定連接。所述電機，具有輸出軸。所述第一級傳動組件，還包括：第一傳動件，固定地套設于所述電機上且可繞所述輸出軸回轉；第一軸承，其內圈固定地套設于所述空心軸組件上；第二傳動件，固定地套設于所述第一軸承的外圈上；及第一傳動帶，與所述第一傳動件及第二傳動件的一端均嚙合。所述第二級傳動組件，包括：固定軸，一端與所述支架固定連接；第二軸承，其內圈固定地套設于所述固定軸上；第三傳動件，固定地套設于所述第二軸承的外圈上；及第二傳動帶，與所述第二傳動件的另一端及所述第三傳動件的一端均嚙合。所述第三級傳動組件，包括：第四傳動件，固定地套設于所述空心軸組件上；及第三傳動帶，與所述第三傳動件的另一端及所述第四傳動件均嚙合。傳感器，與所述氣缸固定連接，用于判斷外圍板狀工件是否被側翻機構夾持住。

在本發明實施例中，所述空心軸組件還包括：第一空心軸，一端與所述氣缸固定連接；連接套，一端收容于所述第一空心軸的另一端內；第二空心軸，可轉動地穿過所述安裝孔，并固定地套設于所述連接套上；及翻轉件，一端與所述連接套的另一端固定連接，另一端用于與外圍叉型件固定連接；其中，所述第一軸承的內圈及所述第四傳動件均固定地套設于所述第一空心軸上。

在本發明實施例中，所述側翻件還包括內圈固定地套設于所述第二空心軸上、外圈與所述安裝孔的側壁固定連接的第三軸承。

在本發明實施例中，所述空心軸組件還包括一端與所述第一空心軸的一端固定連接的固定架，所述固定架的另一端與所述氣缸固定連接；所述移動軸可移動地穿設所述固定架。

在本發明實施例中，所述固定架包括與所述第一空心軸的一端固定連接的固定環及一端與所述固定環的另一端可拆卸地固定連接，所述支撐件的另一端與所述氣缸固定連接。

在本發明實施例中，所述支架包括面板及蓋環，所述安裝孔開設于面板上；所述蓋環蓋設于所述安裝孔上，并與所述面板的一側固定連接。

在本發明實施例中，所述支架還包括與所述面板的另一側固定連接的夾緊件，所述夾緊件夾持所述第三軸承的外圈。

在本發明實施例中，所述第三軸承為兩個，所述支架還包括收容于所述安裝孔內、并套設于所述第一空心軸上的定位環，所述定位環位于所述兩個第三軸承之間，且兩側分別與所述兩個第三軸承的外圈固定連接。

在本發明實施例中，所述第一軸承為兩個，所述第二傳動件的兩端分別固定地套設于所述第二傳動件的外圈上。

在本發明實施例中，所述側翻機構還包括將所述電機與所述支架固定連接的連接件。