[發(fā)明專利]夾持式平板搬運機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210445611.8
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN103802118A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王鳳利;李學威;邵建國;朱玉聰;朱維金;徐方
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機械手，具體涉及一種用來搬運平板的夾持式機械手。

背景技術(shù)

機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，它可以替代繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。平板類產(chǎn)品，如電視、基板、電路板等目前主要還是靠人工搬運，隨著這些產(chǎn)品的尺寸越做越大，人工搬運越來越不能滿足生產(chǎn)需要，同時大尺寸平板產(chǎn)品也不符合人機工程學，勞動強度大，重復性強，并不適合采用人工搬運的方式。在一些產(chǎn)品的加工過程中，如顯示器面板生產(chǎn)過程中，必須經(jīng)過老化處理、電子性能測量及裝配等步驟，這些步驟通常位于不同的工作區(qū)站，通常在各個工作區(qū)站之間有相應(yīng)的輸送平臺，在實際操作中因平板擺放的差異和平板規(guī)格尺寸多樣，輸送平臺的運作并不順暢，導致生產(chǎn)效率下降。因此，亟待開發(fā)出一種適合平板搬運的機械裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種夾持式平板搬運機械手，用于平板式產(chǎn)品的搬運，實現(xiàn)在生產(chǎn)線上機器人手臂末端夾具功能。

針對上述的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種夾持式平板搬運機械手，用來夾持平板狀工件，包括：一支架；對稱設(shè)置于所述支架下表面左右兩端的導軌滑塊組；與所述的支架左右兩端導軌滑塊組連接的彈性夾爪；對稱設(shè)置于所述支架上表面的驅(qū)動組件；一設(shè)置于支架下表面，與所述支架左右兩端的彈性夾爪和驅(qū)動組件連接的同步耦合機構(gòu)；所述的彈性夾爪包括設(shè)在所述支架左右兩端的第一夾爪和第二夾爪，所述的驅(qū)動組件帶動第一夾爪和第二夾爪沿導軌滑塊遠離或靠近工件，所述的第一夾爪與第二夾爪在驅(qū)動組件作用下對平板狀工件夾緊或放松。

進一步地，所述的支架包括橫梁和位于橫梁中部的固定件，所述的橫梁的橫截面呈“U”形，在工作中不易變形，承重能力增加，橫梁的底槽左右兩邊對稱的開設(shè)有長方形安裝槽。

進一步地，所述的導軌滑塊組包括至少四個導軌滑塊，所述導軌滑塊由導軌和至少兩個可沿導軌直線滑動的滑塊組成，每一個導軌滑塊由第一導軌、第一滑塊、第二滑塊組成，所述第一滑塊和第二滑塊上設(shè)有凹槽，第一導軌上滑動安裝在所述凹槽內(nèi)，使第一滑塊和第二滑塊相對第一導軌滑動，且第一滑塊和第二滑塊在長度方向上位于同一直線。

進一步地，彈性夾爪包括固定部和設(shè)于固定部下表面的夾持部，所述固定部上表面經(jīng)導軌滑塊滑塊與橫梁實現(xiàn)滑動連接，所述夾持部在第一平面呈“J”形，所述第一平面為垂直于固定部所在平面且所述第一平面與橫梁的長度方向平行；所述夾持部在平行于第一平面方向設(shè)有一導通槽，上述導通槽設(shè)置便于夾持部加持物體，使夾持部更具彈性。

進一步地，所述的驅(qū)動組件包括分設(shè)于橫梁左右兩邊的第一氣缸和第二氣缸，所述氣缸包括缸筒、與缸筒活動連接且在缸筒中運動的活塞和一與活塞連接的活塞桿，所述活塞桿與同步耦合機構(gòu)連接。

進一步地，所述的同步耦合機構(gòu)為長距離傳動機構(gòu)。

進一步地，所述的同步耦合機構(gòu)包括柔性部件、輪組和連接部件，所述柔性部件套設(shè)在輪組上，所述連接部件固定在柔性部件上。

進一步地，所述柔性部件為一條封閉的柔性傳動鏈，所述連接部件包括第一連接部件、第二連接部件，所述第一連接部件、第二連接部件固定在所述柔性部件上，且第一連接部件、第二連接部件分別與驅(qū)動組件連接。

進一步地，所述第一連接部件、第二連接部件下表面分別與第一夾爪和第二夾爪固定連接。

進一步地，所述的柔性部件為同步帶，鋼絲，尼龍繩或鏈。

本發(fā)明的夾持式平板搬運機械手所能夾持的平板工件的最大寬度為橫梁的長度，可根據(jù)所需夾持的平板工件的寬度調(diào)節(jié)夾爪的滑動距離來實現(xiàn)對平板工件的夾持。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)的有益效果在于，第一，本發(fā)明的機械手采用同步耦合機構(gòu)與導軌滑塊傳動機構(gòu)相結(jié)合，在同一平面內(nèi)布置實現(xiàn)左右兩個彈性夾爪長距離直線運動的同步，結(jié)構(gòu)原理簡單，性能可靠，裝置的制造和維護費用較低；第二，本發(fā)明采用了同步耦合機構(gòu)，即使在其中一氣缸失效的情況下，在同步耦合機構(gòu)作用下彈性夾爪仍可以夾持住工件；第三，支架橫梁的橫截面呈“U”形，在工作中不易變形，承重能力增加，增加了整個系統(tǒng)的剛性；第四，所述彈性夾爪的夾持部在平行于第一平面（該平面垂直于固定部所在平面且與橫梁的長度方向平行）方向設(shè)有一導通槽，上述導通槽設(shè)置便于夾持部加持物體，使夾持部更具彈性；第五，本發(fā)明的有益效果還在于，可根據(jù)待夾持的平板工件的規(guī)格調(diào)整出夾爪之間合適的相對位置，搬運，釋放平板工件，提高生產(chǎn)效率。

附圖說明