[發明專利]夾持式平板搬運機械手

有效

• 申請號: 201210445611.8
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN103802118A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 王鳳利;李學威;邵建國;朱玉聰;朱維金;徐方
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種夾持式平板搬運機械手，用于夾持平板狀工件，其特征在于，包括：

一支架；

對稱設置于所述支架下表面左右兩端的導軌滑塊組；

與所述的支架左右兩端導軌滑塊組連接的彈性夾爪；

對稱設置于所述支架上表面的驅動組件；

一設置于支架下表面，與所述支架左右兩端的彈性夾爪和驅動組件連接的同步耦合機構；

所述的彈性夾爪包括設在所述支架左右兩端的第一夾爪和第二夾爪，所述的驅動組件帶動第一夾爪和第二夾爪沿導軌滑塊遠離或靠近工件，所述的第一夾爪與第二夾爪在驅動組件作用下對平板狀工件夾緊或放松。

2.根據權利要求1所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述的支架包括橫梁和位于橫梁中部的固定件，所述的橫梁的橫截面呈“U”形。

3.根據權利要求1所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述的導軌滑塊組包括至少四個導軌滑塊，所述導軌滑塊由導軌和至少兩個可沿導軌直線滑動的滑塊組成。

4.根據權利要求1所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述的彈性夾爪包括固定部和設于固定部下表面的夾持部，所述固定部上表面經導軌滑塊的滑塊與橫梁實現滑動連接，所述夾持部在第一平面呈“J”形，所述第一平面為垂直于固定部所在平面且所述第一平面與橫梁的長度方向平行；所述夾持部在平行于第一平面方向設有一導通槽。

5.根據權利要求1所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述的驅動組件包括分設于橫梁左右兩邊的第一氣缸和第二氣缸，所述氣缸包括缸筒、與缸筒活動連接且在缸筒中運動的活塞和一與活塞連接的活塞桿，所述活塞桿與同步耦合機構連接。

6.根據權利要求1所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述的同步耦合機構為長距離傳動機構。

7.根據權利要求6所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述的同步耦合機構包括柔性部件、輪組和連接部件，所述柔性部件套設在輪組上，所述連接部件固定在柔性部件上。

8.根據權利要求7所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述柔性部件為一條封閉的柔性傳動鏈，所述連接部件包括第一連接部件、第二連接部件，所述第一連接部件、第二連接部件固定在所述柔性部件上，且第一連接部件、第二連接部件分別與驅動組件連接。

9.根據權利要求8所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述第一連接部件、第二連接部件下表面分別與第一夾爪和第二夾爪固定連接。

10.根據權利要求7所述的夾持式平板運動機械手，其特征在于，所述的柔性部件為同步帶，鋼絲，尼龍繩或鏈。