[發(fā)明專利]軸向式手臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210442134.X
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN103802127A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王金濤;尚欣榮;朱玉聰;朱維金;王鳳利;姜飛
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人，尤其涉及一種機器人的軸向式手臂。

背景技術(shù)

機械手臂是目前在機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影，尤其是機器人領(lǐng)域。

對于工業(yè)機器人手臂的控制，都是把手臂的各個關(guān)節(jié)當作一個簡單的伺服機構(gòu)來處理，這種方法忽視了整個手臂結(jié)構(gòu)的傳動空間布局。機器人手臂用來支撐肘部和腕部，并將抓取工件傳送到指定位置。現(xiàn)有的機器人手臂在肘部和腕部采用帶輪安裝軸承的結(jié)構(gòu)形式。但因軸承尺寸較小，且一般采用帶輪與軸承集中布置，雖然軸向的空間利用率高，但徑向空間小，導致內(nèi)部走線空間小，不方便走線，手臂剛性不好，且使用壽命受限。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種軸向式手臂，能增強手臂的剛性，優(yōu)化走線空間。

本發(fā)明提供的軸向式手臂，包括：肘關(guān)節(jié)以及腕關(guān)節(jié)，其中所述腕關(guān)節(jié)包括：第一殼體、第一套、第一軸承、第一帶輪軸、第一軸以及第一帶輪，所述第一殼體支撐所述第一軸承，所述第一帶輪固定連接在所述第一帶輪軸上，所述第一帶輪軸通過所述第一軸承與所述第一殼體構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第一軸承通過所述第一套支撐于所述第一帶輪上，所述第一軸與所述第一殼體固定連接；以及所述肘關(guān)節(jié)包括：第二殼體、第二套、第二軸承、第二帶輪軸、第二軸、第二帶輪、第三軸承以及第三帶輪，所述第二殼體用于支撐所述第二軸承，且通過所述第二軸承與所述第二帶輪軸構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第二軸與所述第二殼體固定連接，通過所述第三軸承與所述第二帶輪軸構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第二軸承通過所述第二套支撐于所述第二帶輪上，所述第二帶輪固定連接于所述第二帶輪軸上；其中，所述第二帶輪軸固定連接于所述第一殼體。

本發(fā)明所提供的軸向式手臂利用第一殼體為第一軸承支撐，第二殼體為第二軸承支撐，剛性好，且優(yōu)化了內(nèi)部的空間，便于走線。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實施方式中軸向式手臂的正面視圖；

圖2為本發(fā)明一實施方式中軸向式手臂的A-A截面圖；

圖3為圖2中圓圈部分的放大圖；以及

圖4為本發(fā)明一實施方式中軸向式手臂的爆破圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“內(nèi)”、“外”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明而不是要求本發(fā)明必須以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

請參閱圖1，所示為本發(fā)明一實施方式中軸向式手臂的正面視圖。在本實施方式中，所述軸向式手臂包括第一節(jié)手臂與第二節(jié)手臂，其中，第一節(jié)手臂與第二節(jié)手臂相連位置為肘關(guān)節(jié)，第一節(jié)手臂上遠離相連位置為腕關(guān)節(jié)。

請參閱圖2以及圖3，圖2所示為本發(fā)明一實施方式中軸向式手臂的A-A截面圖，圖3所示為圖2中圓圈部分的放大圖。

在本實施方式中，所述腕關(guān)節(jié)包括：第一殼體1、第一套2、第一軸承3、第一帶輪軸4、第一軸6以及第一帶輪7，所述第一殼體1支撐所述第一軸承3。

在本實施方式中，所述第一帶輪7固定連接在所述第一帶輪軸4上，所述第一帶輪軸4通過所述第一軸承3與所述第一殼體1構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第一軸承3通過所述第一套2支撐于所述第一帶輪7上，所述第一軸6與所述第一殼體1固定連接。

所述肘關(guān)節(jié)包括：第二殼體13、第二套18、第二軸承14、第二帶輪軸17、第二軸15、第二帶輪19、第三軸承11以及第三帶輪10。

在本實施方式中，所述第二殼體13用于支撐所述第二軸承14，所述第二殼體13通過所述第二軸承14與所述第二帶輪軸17構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第二軸15與所述第二殼體13固定連接，通過所述第三軸承11與所述第二帶輪軸17構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第二軸承14通過所述第二套18支撐于所述第二帶輪19上，所述第二帶輪19固定連接于所述第二帶輪軸17上。

在本實施方式中，所述第二帶輪軸17固定連接于所述第一殼體1。

在本實施方式中，所述軸向式手臂還包括傳動帶8，位于第一手臂中，其中所述第三帶輪10固定連接于第二軸15，通過所述傳動帶8和所述第一帶輪7柔性連接。