[發明專利]物品收存設備

有效

• 申請號: 201210437509.3
• 申請日: 2012-11-06
• 公開（公告）號: CN103086109A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 上田俊人;田中繁行
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 朱美紅;楊楷

技術領域

本發明涉及物品收存設備，所述物品收存設備具備：移動基臺，在排列設置有收存物品的多個收存部的收存擱板的前面側，在上述收存部的排列方向上移動；移載裝置，裝備在該移動基臺上，使物品保持部向退去到上述移動基臺側的退去位置和突出到上述收存部側的突出位置進退移動，在與上述收存部之間移載物品；運轉控制系統，控制上述移動基臺的移動及上述物品保持部的進退移動；上述運轉控制系統構成為，在被指示了上述多個收存部中的作為移載作業對象的收存部的情況下，執行移動控制和突出控制；上述移動控制是為使上述移動基臺移動到目標停止位置、從移動開始位置加速到設定移動速度并以設定移動速度移動后減速的控制；上述突出控制是使上述物品保持部從上述退去位置朝向上述突出位置突出移動的控制；上述運轉控制系統構成為，在通過上述移動控制使上述移動基臺停止到上述目標停止位置之前，開始上述突出控制。

背景技術

上述那樣的物品收存設備使移動基臺移動到對于移載作業對象的收存部的目標停止位置，使移載裝置的物品保持部進退移動，在與移載作業對象的收存部之間移載物品。從移載作業對象的收存部向移載裝置移載物品，將收存在收存部中的物品取出，從移載裝置向移載作業對象的收存部移載物品，將物品收存到收存部中而輸送物品。當移動基臺停止到目標停止位置之前，開始使移載裝置的物品保持部從退去位置朝向突出位置突出移動，使從移動基臺移動到目標停止位置起移載物品所需要的時間變短。

在特開2006－327759號公報（專利文獻1）中，記載有這樣的物品收存設備的一例。在專利文獻1中，移動基臺朝向目標停止位置在收存部的排列方向上移動，當移動基臺移動到設定在比目標停止位置靠跟前的行進速度判別用位置時執行突出開始位置設定處理，設定突出開始位置。并且，構成為，當移動基臺移動到突出開始位置時，開始使物品保持部從退去位置朝向突出位置突出動作。

順帶說一下，在專利文獻1的突出開始位置設定處理中，檢測行進速度判別用位置處的移動基臺的行進速度，基于該移動基臺的行進速度計算突出開始位置。通過在移動基臺移動到這樣計算出的突出開始位置時開始物品保持部的突出動作，在移動基臺移動到目標停止位置之前使物品保持部較早地突出，縮短了從移動基臺移動到目標停止位置起移載物品所需要的時間。

在專利文獻1的物品收存設備中，在移動基臺的移動中途，基于移動基臺的收存部的排列方向上的移動速度計算突出開始位置。如果基于移動速度計算突出開始位置，則運轉控制系統的負擔變大，有在運轉控制系統進行的處理中花費時間這種問題。因此，希望通過簡單的處理求出將物品保持部開始從退去位置的突出動作的時機。

發明內容

鑒于上述背景，希望實現能夠通過簡單的處理求出開始使物品保持部從退去位置突出的突出移動的時機的物品收存設備。

有關本發明的物品收存設備具備：移動基臺，在排列設置有收存物品的多個收存部的收存擱板的前面側沿上述收存部的排列方向移動；移載裝置，裝備在該移動基臺上，使物品保持部向退去到上述移動基臺側的退去位置和突出到上述收存部側的突出位置進退移動，在與上述收存部之間移載物品；運轉控制系統，控制上述移動基臺的移動及上述物品保持部的進退移動；上述運轉控制系統構成為，在上述多個收存部中被指示了作為移載作業對象的收存部的情況下，執行移動控制和突出控制；上述移動控制是為了使上述移動基臺移動到目標停止位置、從移動開始位置加速到設定移動速度、以設定移動速度移動后減速的控制；上述突出控制是使上述物品保持部從上述退去位置朝向上述突出位置突出移動的控制；上述運轉控制系統在通過上述移動控制使上述移動基臺停止在上述目標停止位置之前開始上述突出控制；這里，上述運轉控制系統還具備計時從上述移動基臺的移動開始起的經過時間的計時部；構成為，以由上述計時部計時的時間成為比所需預定時間短突出用設定時間的時間為條件，開始上述突出控制，所述所需預定時間是上述移動基臺從上述移動開始位置移動到上述目標停止位置所需要的時間。

即，以從通過移動控制而移動基臺開始從移動開始位置的移動起的經過時間成為比估計移動基臺移動到目標停止位置所需要的所需預定時間短突出用設定時間的時間為條件，執行突出控制，以開始物品保持部的從退去位置的突出動作。

由此，物品保持部的從退去位置的突出移動在比移動基臺到達目標停止位置時靠前突出用設定時間開始。因此，與移動基臺移動到目標停止位置后開始物品保持部的從退去位置的突出移動的情況相比，能夠縮短移動基臺移動到目標停止位置后移載物品所需要的時間。