[發明專利]轉向器裝置及叉車

有效

• 申請號: 201210433921.8
• 申請日: 2012-11-02
• 公開（公告）號: CN103101569A
• 公開（公告）日: 2013-05-15
• 發明（設計）人: 日南敦史
• 申請（專利權）人: 住友納科物料裝卸有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭;郝傳鑫

技術領域

本發明涉及一種搭載于叉車的轉向器裝置。

背景技術

一般，在搭載于叉車等的轉向器裝置中，為了使操舵輪的操舵在預定的最終位置停止，構成為使操舵輪或其外圍部件接觸于成為制動器的結構體。

但是，轉向器裝置中由于向操舵輪提供與轉向器的操作轉矩對應的較大的操舵轉矩，因此為了設為能夠承受該操舵轉矩的結構而需要較大的成本負擔，并且，近年來，由于接觸結構體時的沖擊也較大，因此還提出與不伴有機械接觸的停止方法有關的技術。

具體而言，提出有如下技術：將應使操舵輪的操舵停止的操舵角設為目標操舵角，隨著實際操舵角（檢測值）接近該目標操舵角，使提供至操舵輪的操舵轉矩減少，另一方面，實際操舵角到達目標操舵角之后，向操舵輪提供越遠離目標操舵角越向逆向（與操舵相抵抗的方向）增加的操舵轉矩（參考專利文獻1）。

專利文獻1：日本專利2826687號公報

上述技術中，實際操舵角到達目標操舵角之后，即使遠離目標操舵角，也以對應于與目標操舵角的舵角差的大小向操舵輪提供向目標操舵角返回的方向的操舵轉矩，因此實際操舵角返回并維持在目標操舵角附近。

此時，上述技術中，在以目標操舵角為中心擴大的預定操舵角范圍內，使操舵轉矩的變化率（以直線狀變化的操舵轉矩的斜度）恒定，在到達目標操舵角的前后期間，使操舵轉矩以相同的斜度減少至“0”之后，使其逆向增加，從而使操舵轉矩的方向平滑地變化，緩和在目標操舵角附近停止操舵時的沖擊。

但是，該結構中，若在到達目標操舵角的前后期間向轉向器持續施加較大的操作轉矩，則有可能成為操舵輪被操舵至欲通過該操作轉矩操舵操舵輪的力與向目標操舵角返回的方向的操舵轉矩相平衡的操舵角的狀態。

這是因為，由于在到達目標操舵角的前后期間使操舵轉矩的變化率恒定，使操舵轉矩的方向平滑地變化，從而緩和沖擊，因此實際操舵角到達目標操舵角之后，向目標操舵角返回的方向的操舵轉矩只能以相同的變化率慢慢變大，存在該操舵轉矩不會充分變大的操舵角范圍。這種操舵角范圍的存在對于為了以目標操舵角適當地維持實際操舵角來說未必一定是所期望的。

發明內容

本發明是為了解決這種課題而完成的，其目的在于提供一種用于無需進行機械接觸就能夠以目標操舵角適當地維持實際操舵角的技術。

為了解決上述課題，一種第1結構（第1方式）所涉及的轉向器裝置，其搭載于叉車，該轉向器裝置具備有：操作檢測機構，設置在為了對操舵輪進行操舵而由駕駛員操作的轉向器上，檢測施加于該轉向器的操作轉矩的方向及大小；操舵輔助機構，根據由所述操作檢測機構檢測出的操作轉矩，向操舵輪提供與該操作轉矩相應的方向及大小的操舵轉矩，由此輔助利用了轉向器的操舵輪的操舵；及舵角檢測機構，檢測操舵輪的操舵角。

而且，所述操舵輔助機構如下操作：隨著由所述舵角檢測機構檢測出的檢測操舵角接近預先規定的目標操舵角，使按照所述操作轉矩而提供至操舵輪的操舵轉矩在預定的整個漸減舵角范圍內從在該漸減舵角范圍內規定的上限值減少至下限值，另一方面，所述檢測操舵角到達所述目標操舵角之后，向操舵輪提供將所述檢測操舵角的與所述目標操舵角的舵角差抵消的方向的操舵轉矩，并且隨著該舵角差變大，使該提供的操舵轉矩在比所述漸減舵角范圍窄的整個驟變舵角范圍內從在該驟變舵角范圍內規定的下限值增加至上限值。

這樣構成的轉向器裝置中，實際操舵角（檢測操舵角）到達目標操舵角為止，使按照轉向器的操作轉矩而提供至操舵輪的操舵轉矩減少，實際操舵角到達目標操舵角之后，向抵消實際操舵角與目標操舵角的舵角差的方向提供越遠離目標操舵角越變大的操舵轉矩。

由此，即使實際操舵角遠離目標操舵角，也以與目標操舵角的舵角差相應的大小向操舵輪提供返回目標操舵角的方向（逆向）的操舵轉矩，因此結果實際操舵角維持在目標操舵角附近。

此時，實際操舵角到達目標操舵角為止，根據轉向器的操作轉矩而提供至操舵輪的操舵轉矩在漸減舵角范圍內從上限值減少至下限值，另一方面，到達目標操舵角之后，逆向的操舵轉矩在窄于該漸減舵角范圍的驟變舵角范圍內從下限值增加至上限值。

如此，上述結構中，在到達目標操舵角之后縮窄操舵轉矩發生變化的操舵角范圍，從而操舵轉矩的變化率變大，因此與其到達之前相比，操舵轉矩急劇地增加至上限值。

由此，實際操舵角到達目標操舵角之后，如逆向的操舵轉矩只能慢慢變大且該操舵轉矩不會充分變大這樣的操舵角范圍理所當然變窄。