[發明專利]掃地機器人的控制方法

無效

• 申請號: 201210424699.5
• 申請日: 2012-10-30
• 公開（公告）號: CN103251358A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 滕有為;洪士哲;冷耀世
• 申請（專利權）人: 恩斯邁電子（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 史新宏

技術領域

本發明涉及一種掃地機器人，特別是涉及一種掃地機器人的清潔路徑規劃方法。

背景技術

隨著科技的進步，電子產品的種類愈來愈多，其中機器人(robot)就是其中一種。在許多可移動的機器人裝置中，為了達到自動移動的功能，機器人通常會具有一驅動裝置、一檢測器以及一移動控制器。舉例而言，清掃機器人就是一種清掃裝置，不需使用者操作，便可自動移動，并吸取地板上的灰塵。

發明內容

本發明的一實施例提供一種掃地機器人的控制方法，適用于一掃地機器人。該方法包括：根據至少三個的一虛擬墻、一充電站、一墻壁或一障礙物形成一清潔區域；該掃地機器人自一第一位置沿著該清潔區域的外圍開始移動；當該掃地機器人回到該第一位置時，記錄一第一清潔路徑；將該掃地機器人移動到一第二位置，并根據該第一清潔路徑規劃一第二清潔路徑；該掃地機器人沿該第二清潔路徑移動。

本發明的另一實施例提供一種掃地機器人的控制方法，適用于一掃地機器人。該方法包括：根據至少三個的一虛擬墻、一充電站、一墻壁或一障礙物形成一清潔區域；估計該清潔區域的一中心位置；將該掃地機器人移動置該中心位置；該掃地機器人自該中心位置以一螺旋路徑移動并對該清潔區域清潔。

附圖說明

圖1為根據本發明的一掃地機器人與一虛擬墻的一實施例的示意圖。

圖2a至圖2d為根據本發明的一掃地機器人的掃地路徑規劃示意圖。

圖3為根據本發明的一掃地機器人的一實施例的示意圖。

圖4為根據本發明的一掃地機器人的控制方法的一實施例的示意圖。

圖5為根據本發明的一掃地機器人的控制方法的另一實施例的示意圖。

圖6為根據本發明的一掃地機器人的清潔路徑規劃方法的一實施例的流程圖。

圖7為根據本發明的一掃地機器人的清潔路徑規劃方法的一實施例的流程圖。

附圖符號說明

11、25、31、41、51~掃地機器人

12、35、45、55~虛擬墻

13、32、42、52~非全向式光檢測器

14~肋

15~光線

21~第一虛擬墻

22~第二虛擬墻

23~第三虛擬墻

24~第四虛擬墻

34、44、54~遮罩

33、43、53~指向性光檢測器

具體實施方式

有關本發明的前述及其他技術內容、特點與功效，在以下結合參考附圖的一較佳實施例的詳細說明中，將可清楚的呈現。以下實施例中所提到的方向用語，例如：上、下、左、右、前或后等，僅是參考附加附圖的方向。因此，使用的方向用語是用來說明并非用來限制本發明。

圖1為根據本發明的一掃地機器人與一虛擬墻的一實施例的示意圖。虛擬墻12會發出一光線15用以標示掃地機器人11不能進入的一限制區域。掃地機器人11包括具有一肋（rib）14的一非全向式光檢測器13。該肋14會覆蓋在非全向式光檢測器13的表面，并形成一不透光區域，該不透光區域會讓非全向式光檢測器13有一預定角度是無法接收到光線，該預定角度的范圍約30度到90度。

該肋14可能是固定在非全向式光檢測器13的表面，或是固定在另一個可旋轉的裝置，使得該肋14可以沿著非全向式光檢測器13的表面做360度的旋轉。在本實施例中，非全向式只是一個功能上的描述，用以說明說肋14會在非全向式光檢測器13會因為肋14而有一定的區域是無法檢測光線。

因此，非全向式光檢測器13可能有兩種實現方式。非全向式光檢測器13的第一種實現方式就是將一全向式光檢測器與一肋14直接組合，使得肋14是固定在全向式光檢測器的表面上的一固定位置。接著，該非全向式光檢測器13會被設計成可以直接通過一馬達驅動而被轉動，或是該非全向式光檢測器13會被設置在一平臺上，該平臺可被一馬達所轉動，進而達到轉動該非全向式光檢測器13的目的。通過這樣的方式，當該非全向式光檢測器13檢測到該光線15時，便可以通過轉動該非全向式光檢測器13來檢測光線15的一入射角度。

非全向式光檢測器13的第二種實現方式就是將一遮罩套件（mask?kit）套在全向式光檢測器的外側，且該遮罩套件是可以被轉動的，但該全向式光檢測器則無法被轉動。該遮罩套件可通過一馬達的驅動而被轉動。當該非全向式光檢測器13檢測到該光線15時，便可以通過轉動該遮罩套件來檢測光線15的一入射角度。