[發明專利]掃地機器人的控制方法

無效

• 申請號: 201210424699.5
• 申請日: 2012-10-30
• 公開（公告）號: CN103251358A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 滕有為;洪士哲;冷耀世
• 申請（專利權）人: 恩斯邁電子（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 史新宏

1.一種掃地機器人的控制方法，適用于一掃地機器人，包括：

根據至少三個的一虛擬墻、一充電站、一墻壁或一障礙物形成一清潔區域；

該掃地機器人自一第一位置沿著該清潔區域的外圍開始移動；

當該掃地機器人回到該第一位置時，記錄一第一清潔路徑；

將該掃地機器人移動到一第二位置，并根據該第一清潔路徑規劃一第二清潔路徑；以及

該掃地機器人沿該第二清潔路徑移動。

2.如權利要求1所述的控制方法，其中該第一位置與該第二位置的距離為一第一距離。

3.如權利要求2所述的控制方法，其中該第一距離為該掃地機器人的一寬度的一半。

4.如權利要求1所述的控制方法，還包括：

估計該清潔區域的一中心位置；

當該第二位置為該中心位置時，該掃地機器人不沿該第二清潔路徑移動且結束其工作。

5.如權利要求1所述的控制方法，還包括：

估計該清潔區域的一中心位置；

當該第二位置與該中心位置的一距離小于一預定值時，該掃地機器人不沿該第二清潔路徑移動且結束其工作。

6.如權利要求5所述的控制方法，其中該預定值為該掃地機器人的一寬度的一半。

7.如權利要求1所述的控制方法，還包括：

當該掃地機器人檢測到該虛擬墻發出的一光線時，該掃地機器人沿著該光線移動。

8.一種掃地機器人的控制方法，適用于一掃地機器人，包括：

根據至少三個的一虛擬墻、一充電站、一墻壁或一障礙物形成一清潔區域；

估計該清潔區域的一中心位置；

將該掃地機器人移動置該中心位置；以及

該掃地機器人自該中心位置以一螺旋路徑移動并對該清潔區域清潔。

9.如權利要求8所述的控制方法，還包括：

當該掃地機器人檢測到該虛擬墻發出的一光線時，該掃地機器人沿著該光線移動。