[發明專利]一種用于車門裝配的機械手

有效

• 申請號: 201210418827.5
• 申請日: 2012-10-26
• 公開（公告）號: CN102941574A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 李金金;史公云;陶煥龍
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 合肥誠興知識產權代理有限公司 34109
• 代理人: 湯茂盛

1.一種用于車門裝配的機械手，其特征在于：機械手包括位于偏上位置的吊掛支架（10）及偏下位置的托架（30），托架（30）上設置有固定車門的托爪（31）和吸盤（32），吊掛支架（10）與托架（30）之間設置調節支架（20），吊掛支架（10）與調節支架（20）之間設置第一驅動機構（40），第一驅動機構（40）驅動調節支架（20）繞調節支架（20）與吊掛支架（10）之間設置的第一鉸接軸（50）轉動，調節支架（20）與托架（30）之間設置第二鉸接軸（60）和第二驅動機構（70），第二驅動機構（70）驅動調節支架（20）與托架（30）兩者繞第二鉸接軸（60）相對轉動，第一鉸接軸（50）與第二鉸接軸（60）在水平面的投影為交叉狀布置。

2.根據權利要求1所述的用于車門裝配的機械手，其特征在于：所述的第一驅動機構（40）為汽缸，其缸體（41）的尾端與吊掛支架（10）鉸接，活塞桿（42）的桿端與調節支架（20）鉸接，兩鉸接軸與第一鉸接軸（50）平行布置。

3.根據權利要求1所述的用于車門裝配的機械手，其特征在于：所述的第二驅動機構（70）為汽缸，其缸體（71）的尾端與托架（30）鉸接，活塞桿（72）的桿端與調節支架（20）鉸接，兩鉸接軸與第二鉸接軸（60）平行布置。

4.根據權利要求1所述的用于車門裝配的機械手，其特征在于：第一鉸接軸（50）與第二鉸接軸（60）位于同一平面內且垂直交叉，調節支架（20）上設置有第一、二懸臂（21、22），第一、二懸臂（21、22）的長度方向同時垂直于第一鉸接軸（50）且第一懸臂（21）的長度方向與第二鉸接軸（60）平行，其中第一懸臂（21）的端部與構成第一驅動機構（40）的汽缸的活塞桿（42）的桿端鉸接，第二懸臂（22）與構成第二驅動機構（70）的汽缸的活塞桿（72）的桿端鉸接。

5.如權利要求1所述的用于車門裝配的機械手，其特征在于：所述的吸盤（31）和托爪（32）分別設置有兩個，所述的吸盤（31）和/或托爪（32）與托架（30）在水平方向和/或鉛垂方向為滑動導向配合連接。

6.如權利要求4所述的用于車門裝配的機械手，其特征在于：所述第一懸臂（21）呈水平方向伸延且懸伸方向遠離吸盤（31）的吸附面，第二懸臂（22）向下懸吊狀布置，第二懸臂（22）的桿體位于兩限位塊（34）之間，兩限位塊（34）設置在托架（30）上，兩限位塊（34）與吸盤（31）分置在構成托架（30）的支架板面的正反兩側。

7.如權利要求1或5所述的用于車門裝配的機械手，其特征在于：所述的托爪（32）為一鉤狀桿件構成，所述的托爪（32）上設置有對車門位置進行數據采集的數據采集單元，所述的數據采集單元輸出信號至控制單元，控制單元控制托架（30）、吊掛支架（10）和第一、二驅動機構（40、70）依次對車門進行夾持、托起和姿態調節。

8.如權利要求7所述的用于車門裝配的機械手，其特征在于：所述的數據采集單元為托爪（32）上設置的按壓開關（321）構成。

9.如權利要求5所述的用于車門裝配的機械手，其特征在于：所述的吸盤（31）分別滑動套設在托架（30）上水平設置的橫桿（301）的兩端，所述吸盤（31）可沿橫桿（301）的周向進行轉動，所述橫桿（301）的中段與托架（30）上鉛垂布置的豎桿（302）滑動套設連接。