[發明專利]無人機飛行控制方法及系統

有效

• 申請號: 201210409927.1
• 申請日: 2012-10-24
• 公開（公告）號: CN102955478A
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發明（設計）人: 張顯志
• 申請（專利權）人: 深圳一電科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其是涉及一種無人機飛行控制方法及系統。?

背景技術

現有的無人機飛行控制方法，通常根據目的地預先設定飛行路線，然后控制無人機按照飛行路線飛行。然而由于飛行過程中存在衛星定位的誤差以及風的干擾等環境因素引起的誤差，往往導致無人機偏離預設的飛行路線。而在整個飛行路線中，無人機的目標點僅有一個也就是目的地，其作為唯一的參考點且離無人機較遠，無人機根據該參考點無法精確的調整姿態坐標，因此不能實時糾正偏離飛行路線的無人機，從而影響到無人機導航的安全性和可靠性。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種無人機飛行控制方法及系統，旨在提高無人機自動導航的安全性和可靠性。

為達以上目的，本發明提出一種無人機飛行控制方法，包括步驟：

設定飛行路線，并在所述飛行路線上設定若干目標點；

控制無人機依次通過所述目標點。

優選地，所述控制無人機依次通過所述目標點的步驟具體為：

實時檢測無人機的姿態坐標；

根據下一目標點的位置坐標實時調整所述姿態坐標以控制無人機到達所述下一目標點；

控制無人機依次通過所有目標點。

優選地，所述姿態坐標包括經度、緯度、高度和偏轉角。

優選地，所述實時檢測無人機的姿態坐標的步驟之后還包括：

實時調整所述姿態坐標以控制無人機跟蹤拍攝。

優選地，所述控制無人機依次通過所述目標點的步驟的同時還包括：

實時監測無人機的異常狀態，并在監測到異常狀態后采取相應的保護措施。

優選地，所述實時監測無人機的異常狀態，并在監測到異常狀態后采取相應的保護措施的步驟具體為：

當異常狀態為任務異常中斷、待命延時或通信異常時，則采取控制無人機自動返航的保護措施；

當異常狀態為定位異常或電壓二級異常時，則采取控制無人機安全降落的保護措施；

當異常狀態為電壓一級異常或溫度異常時，則采取控制無人機向地面控制站征詢命令的保護措施。

本發明同時提出一種無人機飛行控制系統，包括飛行控制計算機，其用于設定飛行路線，并在所述飛行路線上設定若干目標點，并控制無人機依次通過所述目標點。

優選地，還包括姿態坐標定位系統，其用于實時檢測無人機的姿態坐標；所述飛行控制計算機還用于接收所述姿態坐標，并根據下一目標點的位置坐標實時調整所述姿態坐標，以控制無人機到達所述下一目標點。

優選地，所述姿態坐標定位系統包括：

GPS模塊，用于檢測無人機的經度和緯度；

傳感器模塊，用于檢測無人機的高度；

指南針模塊，用于檢測無人機的偏轉角。

優選地，所述飛行控制計算機還用于實時調整所述姿態坐標以控制無人機跟蹤拍攝。

優選地，所述無人機飛行控制系統還包括失控保護系統，其用于實時監測無人機的異常狀態，并在監測到異常狀態后采取相應的保護措施。

優選地，所述異常狀態包括：任務異常中斷、待命延時、通信異常、定位異常、電壓異常和溫度異常。

優選地，所述保護措施包括：控制無人機自動返航、安全降落和向地面控制站征詢命令。

本發明所提供的一種無人機飛行控制方法，通過在預先設定的飛行路線上設定若干目標點，相當于對飛行路線進行微分處理，從而將整個飛行路線拆分成若干個連續的小段航程，并控制無人機完成每一小段航程，最終控制無人機依次通過所有的小段航程而完成整個導航任務，從而實現了對無人機的實時跟蹤控制，減小了因測量或外界干擾而產生的誤差，避免因誤差而引起偏離飛行路線的偏差擴大，以使無人機最大限度的沿著飛行路線飛行，提高了無人機的跟蹤控制性能及自動導航的安全性和可靠性。

附圖說明

圖1是本發明的無人機飛行控制系統一較佳實施例的結構示意圖；

圖2是圖1中姿態坐標定位系統的結構示意圖；

圖3是圖1中失控保護系統的結構示意圖；

圖4?是本發明的無人機飛行控制方法第一實施例的流程圖；

圖5是本發明的無人機飛行控制方法第一實施例的另一流程圖；

圖6是本發明的無人機飛行控制方法第二實施例的流程圖；

圖7是本發明的無人機飛行控制方法第二實施例的另一流程圖。

本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式