[發(fā)明專利]無人機飛行控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210409927.1
• 申請日: 2012-10-24
• 公開（公告）號: CN102955478A
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發(fā)明（設計）人: 張顯志
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳一電科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種無人機飛行控制方法，其特征在于，包括步驟：

設定飛行路線，并在所述飛行路線上設定若干目標點；

控制無人機依次通過所述目標點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機飛行控制方法，其特征在于，所述控制無人機依次通過所述目標點的步驟具體為：

實時檢測無人機的姿態(tài)坐標；

根據(jù)下一目標點的位置坐標實時調(diào)整所述姿態(tài)坐標以控制無人機到達所述下一目標點；

控制無人機依次通過所有目標點。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機飛行控制方法，其特征在于，所述姿態(tài)坐標包括經(jīng)度、緯度、高度和偏轉(zhuǎn)角。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機飛行控制方法，其特征在于，所述實時檢測無人機的姿態(tài)坐標的步驟之后還包括：

實時調(diào)整所述姿態(tài)坐標以控制無人機跟蹤拍攝。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的無人機飛行控制方法，其特征在于，所述控制無人機依次通過所述目標點的步驟的同時還包括：

實時監(jiān)測無人機的異常狀態(tài)，并在監(jiān)測到異常狀態(tài)后采取相應的保護措施。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機飛行控制方法，其特征在于，所述實時監(jiān)測無人機的異常狀態(tài)，并在監(jiān)測到異常狀態(tài)后采取相應的保護措施的步驟具體為：

當異常狀態(tài)為任務異常中斷、待命延時或通信異常時，則采取控制無人機自動返航的保護措施；

當異常狀態(tài)為定位異?；螂妷憾壆惓r，則采取控制無人機安全降落的保護措施；

當異常狀態(tài)為電壓一級異?；驕囟犬惓r，則采取控制無人機向地面控制站征詢命令的保護措施。

7.一種無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，包括飛行控制計算機，其用于設定飛行路線，并在所述飛行路線上設定若干目標點，并控制無人機依次通過所述目標點。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括姿態(tài)坐標定位系統(tǒng)，其用于實時檢測無人機的姿態(tài)坐標；所述飛行控制計算機還用于接收所述姿態(tài)坐標，并根據(jù)下一目標點的位置坐標實時調(diào)整所述姿態(tài)坐標，以控制無人機到達所述下一目標點。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述姿態(tài)坐標定位系統(tǒng)包括：

GPS模塊，用于檢測無人機的經(jīng)度和緯度；

傳感器模塊，用于檢測無人機的高度；

指南針模塊，用于檢測無人機的偏轉(zhuǎn)角。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述飛行控制計算機還用于實時調(diào)整所述姿態(tài)坐標以控制無人機跟蹤拍攝。

11.根據(jù)權(quán)利要求7-10任一項所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機飛行控制系統(tǒng)還包括失控保護系統(tǒng)，其用于實時監(jiān)測無人機的異常狀態(tài)，并在監(jiān)測到異常狀態(tài)后采取相應的保護措施。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述異常狀態(tài)包括：任務異常中斷、待命延時、通信異常、定位異常、電壓異常和溫度異常。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述保護措施包括：控制無人機自動返航、安全降落和向地面控制站征詢命令。

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