[發明專利]光盤庫抽盤器的自動快速精準定位裝置及方法

有效

• 申請號: 201210404734.7
• 申請日: 2012-10-22
• 公開（公告）號: CN102915749A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 朱明
• 申請（專利權）人: 蘇州互盟信息存儲技術有限公司
• 主分類號: G11B17/22
• 分類號: G11B17/22;G11B23/03
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

技術領域

本發明涉及一種光盤庫抽盤器的自動快速精準定位裝置及方法。

背景技術

光盤庫是用于存儲大量數據的光機電一體化設備。現代光盤庫通常由一個或多個片匣，一個或多個光盤驅動器以及與之相對應的機械手組成。片匣含有多個抽片用于存放光盤。這種片匣特別適用從片匣托盤中間通過光盤中間的圓孔抓取光盤的一類光盤庫。典型光盤庫及片匣可參考下列專利文獻：ZL200810155566.6；ZL200810022266.0；DE?19700741?A1；DE?19700741?C2；DE?19644158?A1；DE?4314387?A1；DE?4134241?A1；EP?1066635?B1；EP?1066635?A1。

?光盤庫工作時，由機械手中的抽盤器根據相應軟件指令將片匣中某一個托盤水平方向抽出，機械手中的抓盤器通過光盤中間的圓孔將光盤抓起，機械手中的抽盤器此時將托盤推回片匣原位，機械手通過水平和垂直運動將抓起的光盤送到指定的位置。

如今，現有技術中，通常光盤庫以庫體中的每一個片匣的第一個或最后一個抽片的中點作為基準點，通過抽盤器多次抽拉來找每個片匣的基準點，每個片匣中的抽片均以本片匣的基準點作為基準點，通過計算固定的位移量來保證光盤庫能正確地按需要抽取到一張位于光盤庫中的任意一個抽片中的光盤，此技術可以參照發明專利文獻：ZL200810155566.6；ZL200810022266.0。

所以校準每個片匣的基準點是確保光盤庫能夠正常穩定工作的關鍵。這一校準工作目前為止都是利用抽盤器，在每個片匣第一個抽片的上邊和相應片匣最后一個抽片的下邊逐步逼近并抽取，直到首次將相應的抽片抽出，然后記錄此時抓盤器的位置，計算首次將最后一個抽片抽出位置與首次將首個抽片抽出位置的差，然后再除以總的抽片數，通過計算得出每個抽片的位置信息。

這種垂直自動校準的傳統方法有下列缺點：（1）現有方法誤差較大，它只能準確定位第一個或最后一個光盤抽片的位置，并以此作為定位參改點，其余光盤抽片的位置假設是均勻等距離分布的。但在實際情況下，光盤匣抽片間的距離存在正負誤差。這樣，在以這種自動對準的方法實現抽盤時，當光盤匣抽片存在機械變形，導致抽片間距不均勻的情況下，自然會導致抽盤器抽盤不準甚至脫鉤的現象。（2）現有方法是以逐漸接近的方法來找到第一個參考抽片的中心點位置的，因此需要多次重復抽拉動作，因此這種方法，抽盤器的另一個缺點是校準過程比較耗時，設備從開啟到校準完備的過程較漫長。（3）現有方法對片匣的精密度、一致性要求較高。

發明內容

本發明目的是：提供一種光盤庫抽盤器的自動快速精準定位裝置及方法，它無需人工干預調試，無需找基準點，只是通過傳感器給出的脈沖信號自動準確的找到光盤庫中指定抽片的中心位置，節省人工和找基準點的時間，極大地改善了片匣在不同光盤庫內安裝調試過程，節省時間，同時便于實現數據的交換和異地保存。

本發明的技術方案是：一種光盤庫抽盤器的自動快速精準定位裝置，它包括抽盤器和機械手，所述抽盤器設置在機械手上，在所述機械手上面靠近片匣的一方設有一個光電傳感器，所述光電傳感器固定在抽盤器的下方，所述光電傳感器包括發射端和接收端，發射端和接收端分別位于抽片舌前后端，所述光電傳感器在垂直滑過抽片舌時，所發出的光信號會根據位置的不同被抽片舌遮擋或不被遮擋。

優選的，所述機械手可以上下垂直移動，也可以沿與光盤開閉方向平行的方向水平伸縮運動，當機械手移動時，抽盤器和光電傳感器隨著一起移動，所述抽盤器靠近片匣的一端設有抽盤器掛鉤。

一種光盤庫抽盤器的自動快速精準定位方法，其特征在于包括以下步驟：

（1）載有抽盤器和所述傳感器的機械手接到軟件指令移動到原始位置，該位置通常在光盤庫的最上方；

（2）校準過程開始時，機械手勻速向下運動，所述光電傳感器的發射端和接收端分別位于抽片舌前后端，這樣所述對射傳感器在垂直滑過抽片舌時，所發出的光信號會根據位置的不同被遮擋或不被遮擋，由此所述對射傳感器會輸出一串脈沖信號；

（3）機械手向下均勻運動直至所述光電傳感器滑過了最后一個抽片舌，至此所述光電傳感器遍歷了所有需要校準的光盤抽片舌；