[發明專利]一種帶限位機構的三級傳動諧波減速器

有效

• 申請號: 201210398150.3
• 申請日: 2012-10-19
• 公開（公告）號: CN102900812A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 胡彩俠;李劍敏;劉軍;呂平華
• 申請（專利權）人: 陜西渭河工模具總廠
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H57/02;F16H57/023
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于機械傳動技術領域，涉及一種傳動裝置，具體涉及一種帶限位機構的減速傳動裝置。

背景技術

現有技術中，諧波傳動減速器用于飛行載體在飛行運動過程中進行姿態調整、自動控制等的分系統中，具有重要作用，已成為必不可少的重要元件。由于其體積小、重量輕、輸出力矩大等特點，市場需求逐年增加，并廣泛地應用于各行各業的多種領域中，尤其是某些特殊領域，對其減速比要求很大，同時又有著角度機械限位的要求。

目前，諧波傳動減速器的常用結構有兩種，一種為單級直線型諧波傳動減速器，另一種為角度式(包含正交)諧波傳動減速器，其通過增加一級錐齒輪副，實現兩級傳動。但是，由于受到機型(通常以柔輪的內徑大小標識機型)及錐齒輪的加工范圍的限制，錐齒輪副部分的減速比不能太大(一般最大做到4∶1)，而諧波傳動部分受到力矩、刀具的影響，其柔輪和剛輪的模數不能太小，即諧波傳動部分的減速比不能太大。所以，對于要求很大減速比的用戶，這就存在使用缺陷。

另一方面，根據市場用戶的需求，大多數使用諧波傳動減速器的用戶，在使用過程中，只需要系統響應后轉過一定的角度，這就需要在諧波傳動減速器的設計過程中增加限位機構。通常采用的方式是，在輸出軸上套裝一個機械限位部件，或者在諧波傳動減速器的輸出安裝面再對接設計一套限位機構，多增加幾個限位零件，這兩種方式無形中都增加了整個減速器的體積。

發明內容

本發明的目的是提供一種諧波傳動減速器，其能滿足大減速比需求，同時，通過在端蓋零件內設計與扇形齒輪相吻合的型腔角度槽，實現角度限位要求。具體為：

一種帶限位機構的三級傳動諧波減速器，包括第一級齒輪副傳動減速機構和諧波傳動減速器，所述第一級齒輪副傳動減速機構包括相嚙合的第一級主動齒輪和第一級從動齒輪，實現第一級減速，并驅動所述諧波傳動減速器，所述諧波傳動減速器實現第二級減速；還包括扇形齒輪副傳動減速機構和端蓋；所述扇形齒輪副傳動減速機構包括相嚙合的主動扇形齒輪和從動扇形齒輪，所述諧波傳動減速器驅動所述主動扇形齒輪，所述主動扇形齒輪帶動所述從動扇形齒輪，實現第三級減速；在所述端蓋上形成所述限位機構，所述從動扇形齒輪定位在所述限位機構中，在所述限位機構限定的角度范圍內轉動。

進一步的，所述諧波傳動減速器包括波發生器、固定剛輪、柔輪和輸出剛輪組件；所述波發生器包括凸輪；所述輸出剛輪組件包括輸出剛輪和輸出軸；所述第一級從動齒輪套設在所述輸出軸上，并與所述凸輪緊固連接；所述柔輪的半邊外齒與所述固定剛輪相嚙合，另半邊外齒與所述輸出剛輪相嚙合；所述輸出剛輪帶動所述輸出軸，所述主動扇形齒輪與所述輸出軸緊固連接。

進一步的，所述凸輪具有橢圓結構。

進一步的，所述柔輪的所述另半邊外齒與所述輸出剛輪1∶1嚙合。

進一步的，所述限位機構是在所述端蓋上進行型腔的角度設計形成的角度型腔，所述角度型腔具有角度槽，所述從動扇形齒輪定位于所述角度型腔中，在所述角度槽限定的角度范圍內來回轉動。

進一步的，還包括電機，所述第一級主動齒輪與電機軸緊固連接，被所述電機驅動。

進一步的，還包括電位計，所述電位計與所述輸出軸的一端相連。

進一步的，所述第一級主動齒輪是小錐齒輪，所述第一級從動齒輪是大錐齒輪；所述小錐齒輪通過正交方式帶動所述大錐齒輪。

本發明增加一級扇形齒輪副，并對減速器的端蓋進行型腔的角度設計，通過扇形齒輪既實現一級減速功能，又通過其與安裝本體的角度型腔吻合的扇形角度設計實現了角度限位的目的，也就是說，既實現了三級大減速比傳動，又實現了機械角度限位目的，可謂一舉兩得。

本發明具有結構緊湊、傳動比大、傳動精度高、輸出力矩大等特點，而且適合角度限位在±45°范圍內的任何角度限位要求，可廣泛應用于具有減速及限位要求的各個領域。

附圖說明

圖1為本發明的三級傳動諧波減速器的總體結構示意圖。

圖2為本發明的波發生器的結構示意圖。

圖3為本發明的輸出剛輪組件的結構示意圖。

圖4為本發明的扇形齒輪副與限位機構的關系示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖進一步說明本發明的實施例。

如圖1所示，本發明的帶限位機構的三級傳動諧波減速器包括，電機1、錐齒輪副2、電位計3、波發生器4、固定剛輪(即殼體)5、柔輪6、輸出剛輪組件7、扇形齒輪副8、端蓋9、軸承蓋10。