[發明專利]用于求得便攜式設備的位置的方法

有效

• 申請號: 201210392344.2
• 申請日: 2012-10-11
• 公開（公告）號: CN103047955A
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: W·普勒赫米勒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01B21/22
• 分類號: G01B21/22
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇娟

技術領域

本發明涉及一種根據權利要求1所述的用于求得便攜式設備的位置的方法以及一種根據權利要求12所述的用于車輛的計算單元。

背景技術

從文件WO00/2002018873A2中已知用于借助于GPS數據校準導航系統的傳感器的方法。

發明內容

本發明的目的在于，提出一種用于求得被裝配在車輛中的便攜式設備的設備軸線的位置的簡單且可靠的方法。

此外，本發明的還目的在于，實現被裝配在車輛中的設備的數據的更好的利用。

本發明的目的通過根據權利要求1所述的方法和通過根據權利要求13所述的計算單元以及通過根據權利要求15所述的計算機程序產品實現。

在從屬的權利要求中給出本發明的其它有利的實施形式。

根據本發明的方法的優點在于，以簡單的方式確定被裝配在車輛中的便攜式設備的相對位置。這通過以下方式實現，即，使車輛在運動軌跡上運動，根據運動軌跡求得車輛的加速度，在運動軌跡期間測量設備沿著設備軸線的加速度并且從在測得的加速度和所求得的加速度之間的比較求得設備軸線相對于車輛軸線的傾斜角度。

在另一實施方式中，運動軌跡被實施成車輛的轉彎行駛的形式，其中確定車輛的運動軌跡的半徑和車輛在運動軌跡上的速度。從轉彎半徑和速度計算沿著車輛軸線的期望的加速度。通過轉彎行駛，可以簡單的方式對車輛上進而同樣對被裝配在車輛中的設備施加加速度。此外，通過確定轉彎半徑和確定速度可以簡單的方式計算出作用到設備上的加速度。

在另一實施方式中，運動軌跡可存在于車輛在運動方向上的加速或制動中。由此，也可使用該運動軌跡用于求得設備在車輛中的相對定向。

優選地，相對于兩個設備軸線進行設備的相對定向。優選地，也可針對三個彼此垂直的設備軸線求得相對于相應的車輛軸線的偏差。由此，可進行設備相對于車輛坐標系的相對位置的精確確定。

在另一實施方式中，多次地求得用于設備軸線的傾斜角度并且尤其地計算出平均值。由此，可進行對傾斜角度的精確的計算。在求得平均值時，例如可使用數學的手段或參數化的模型、例如卡爾曼濾波。

在另一實施方式中，使駕駛員已知設備軸線的傾斜角度。由此，駕駛員能夠沿相對于車輛的定向改變便攜式設備以確定用于便攜式設備的更好的位置。

在另一實施方式中，在使用設備的數據時，通過車輛的計算單元或設備的計算單元參考設備軸線的傾斜角度。例如，該傾斜角度可被用于評估已由設備獲取的影像圖像。例如，可根據該傾斜角度使用圖像的確定的局部用于評估。例如，如果車輛駛過道路，則當設備處于相對于行車道邊緣的相應的位置時，對于交通標志的光學識別來說足夠的是評估圖像的右上象限。由此，可減小計算時間和所需的計算功率。用于識別對象(例如交通標志或行人)的圖像的評估需要非常大量的計算。通過限制待檢查的圖像局部，可實現明顯的節電和用于識別對象的明顯加速。

在另一實施方式中，使用設備的傾斜角度用于在設備的連續圖像中模擬對象、尤其是交通標志的運動。由此，對于連續的圖像可以一起移動圖像之內對于評估有用的圖像局部。由此，實現計算時間和計算功率的進一步減小以及由此實現進一步減少耗電。

在另一實施方式中，使用設備的傾斜角度用于借助于由設備拍攝的圖像進行相對于周邊環境、尤其地相對于道路的行車道的車輛位置的測量。由此，可測量車輛相對于其周邊環境的位置，并且使用該信息以用于示出駕駛員輔助功能。

附圖說明

下面根據附圖詳細解釋本發明。其中：

圖1顯示了帶有便攜式設備的車輛的示意性的圖示，該便攜式設備被裝配在車輛中，

圖2顯示了用于執行該方法的程序流程的示意圖，

圖3顯示了用于參考設備的角度位置的程序流程的示意圖，

圖4顯示了用于根據傾斜角度確定圖像局部的示例，

圖5顯示了帶有用于評估的被移動的圖像局部的圖像，

圖6顯示了設備2的圖示，以及

圖7顯示了在具有坐標系9的圖1的車輛之內的、具有其局部坐標系10的設備2。

具體實施方式

從駕駛員穿過車輛前窗玻璃觀察的視角，圖1以示意性的圖示顯示了車輛1。車輛1具有設備2，其被構造成便攜式并且被固定在車輛中。設備2通過數據連接件與車輛1的計算單元3相連接。計算單元3此外與數據儲存器4、顯示器5和傳感器6相連接。例如，設備2借助于吸盤7被固定在車輛1的前窗玻璃8處。