[發明專利]一種推土機差速轉向的控制方法和系統

有效

• 申請號: 201210389239.3
• 申請日: 2012-10-15
• 公開（公告）號: CN102874310A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 王濤衛;王生波;楊海清;陳超
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿;魏曉波

技術領域

本發明涉及工程機械電子控制技術領域，特別是涉及一種用于推土機差速轉向的控制方法。本發明還涉及一種執行上述方法的控制系統。

背景技術

現有的推土機，大都采用機械裝置和液壓裝置相結合的方式控制轉向執行機構或者離合器實現轉向，轉向具體通過推土機兩側轉向制動閥配合的動作來實現：轉向時，開啟推土機一側的制動閥，從而切斷一側行走動力，而推土機的另一側則輸出行走動力，進而能夠實現推土機的轉向。

上述現有的轉向系統中，各個轉向裝置的安裝比較復雜，成本較高；同時，在轉向的過程中，推土機的制動輪在慣性力的作用下繼續向前運動，該運動的可控性較差，也就是說，推土機在轉向的過程中存在不可控因素，則其操作的平穩性能較低；此外，轉向的實現完全依靠另一側輪體的運動，其轉向半徑較大，工作效率低下，轉向過程中，車體履帶還會對地面造成較大損傷；并且，上述現有的轉向系統，其轉向裝置采用機械連接，使用時間較長時，所述轉向裝置容易磨損，進而影響轉向功能的順利實現；另外，要啟動轉向程序，操作人員需要對轉向裝置進行機械操作，而該機械操作相對復雜，且比較費力。

綜上可知，如何減小推土機轉彎半徑、提高轉向的可操控性，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于推土機差速轉向的控制方法，以減小轉彎半徑，提高轉向過程的可操控性。

本發明的另一目的是提供一種推土機差速轉向的控制系統，能夠實現小半徑轉向，其結構簡單，轉向精度較高。

為解決上述技術問題，本發明提供一種推土機差速轉向的控制方法，包括以下步驟：

11)接收轉向信號，并獲取分別驅動推土機兩側車輪轉動的電機的當前轉速；

12)根據所述轉向信號和當前轉速的大小計算轉向時各電機所需的目標轉速；

13)各電機根據與各自對應的當前轉速和目標轉速信號工作，以使兩側車輪執行差速轉向動作。

本發明的控制方法根據分別驅動兩側車輪轉動的電機所對應的當前轉速和目標轉速工作，從而使得兩側車輪執行差速轉向動作，兩側車輪的行駛速度在轉彎過程中能夠得到有效控制，以減小轉彎過程中的不可控因素，轉彎控制精度較高，轉向平穩；且相較于傳統的轉向方式，該實施例中兩側車輪在轉向時始終處于行駛狀態，即作純滾動運動，可以節省能量，在不同地面情況下也能夠快速、靈活地轉向，且不會對地面或是車輪本身造成損傷；采用電機驅動車輪差速轉向，不易磨損；同時，由于轉彎時兩側車輪的行駛速度和方向均可以進行調整，從而能夠使得推土機在低速大扭矩下工作，以實現小半徑甚至是原地中心轉向；再次，整個轉向動作均在上述控制方法的控制下實現，其智能化程度較高，操作更加精準，也能夠更好的滿足操作者的轉向需求。

優選地，所述步驟11)和步驟12)之間還包括下述步驟：

111)檢測制動信號，并根據所述制動信號判斷是否處于制動狀態，否，則執行步驟12)。

由于推土機只有在非制動狀態下才能轉向，因此，在進行轉向動作之前，可以首先對其制動狀態進行檢測，以確保轉向的安全性，避免轉向受阻，從而提高控制方法的邏輯性。

優選地，所述步驟111)和步驟12)之間還包括下述步驟：

112)檢測檔位信號，如果處于前進擋，則執行步驟12)；如果處于倒退檔，則降低行駛速度，然后執行步驟12)。

不同的檔位狀態下轉向的要求會有所差異，當推土機處于倒退檔時，應首先降低行使速度，以保證轉向能夠安全有效的進行，因此，可以設置檔位檢測的步驟，以提高轉向的針對性。

優選地，所述步驟11)和步驟12)之間還包括下述步驟：

113)獲取推土機的行駛速度，并根據電機的轉速和行駛速度判斷是否處于失速狀態，是，則停止，否，則執行步驟13)。

優選地，所述步驟11)和步驟12)之間還包括下述步驟：

114)根據電機的轉速判斷電機轉速是否可控，是，則執行步驟13)，否，則停止。

在進行轉向之前，可以首先判斷推土機是否處于失速狀態或者轉速是否可控，只有在推土機不處于失速狀態或者其轉速可控的情況下，才執行轉向動作，也就是說，可以為轉向設置相應的條件以確保轉向的安全性。

優選地，所述步驟11)之前具有下述步驟：

10)預存轉向的觸發閾值；

所述步驟11)和步驟12)之間還具有下述步驟：

115)判斷接收到的轉向信號是否小于觸發閾值，是，則返回步驟11)，否，則執行步驟12)。