[發明專利]一種推土機差速轉向的控制方法和系統

有效

• 申請號: 201210389239.3
• 申請日: 2012-10-15
• 公開（公告）號: CN102874310A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 王濤衛;王生波;楊海清;陳超
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿;魏曉波

1.一種推土機差速轉向的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

11)接收轉向信號，并獲取分別驅動推土機兩側車輪轉動的電機的當前轉速；

12)根據所述轉向信號和當前轉速的大小計算轉向時各電機所需的目標轉速；

13)各電機根據與各自對應的當前轉速和目標轉速信號工作，以使兩側車輪執行差速轉向動作。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟11)和步驟12)之間還包括下述步驟：

111)檢測制動信號，并根據所述制動信號判斷是否處于制動狀態，否，則執行步驟12)。

3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步驟111)和步驟12)之間還包括下述步驟：

112)檢測檔位信號，如果處于前進擋，則執行步驟12)；如果處于倒退檔，則降低行駛速度，然后執行步驟12)。

4.如權利要求1至3任一項所述的控制方法，其特征在于，所述步驟11)和步驟12)之間還包括下述步驟：

113)獲取推土機的行駛速度，并根據電機的轉速和行駛速度判斷是否處于失速狀態，是，則停止，否，則執行步驟13)。

5.如權利要求1至3任一項所述的控制方法，其特征在于，所述步驟11)和步驟12)之間還包括下述步驟：

114)根據電機的轉速判斷電機轉速是否可控，是，則執行步驟13)，否，則停止。

6.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟11)之前具有下述步驟：

10)預存轉向的觸發閾值；

所述步驟11)和步驟12)之間還具有下述步驟：

115)判斷接收到的轉向信號是否小于觸發閾值，是，則返回步驟11)，否，則執行步驟12)。

7.一種推土機差速轉向的控制系統，其特征在于，所述控制系統包括：

分別驅動推土機兩側車輪轉動的電機；

轉速檢測器，用于檢測各電機的轉速；

控制器，用于接收轉向信號并與所述轉速檢測器信號連接，以執行轉向控制：根據電機的轉速和轉向信號計算各電機的目標轉速，并輸出各電機按照對應的目標轉速工作的指令，以使兩側車輪執行差速轉向動作。

8.如權利要求7所述的控制系統，其特征在于，所述控制器內預存轉向的觸發閾值，僅當接收到的轉向信號不小于觸發閾值時，執行轉向控制。

9.如權利要求7所述的控制系統，其特征在于，還包括與所述控制器信號連接的制動狀態檢測器，所述控制器僅在接收到推土機處于非制動狀態的信號時執行轉向控制。

10.如權利要求7所述的控制系統，其特征在于，所述控制系統進一步包括與所述控制器信號連接的檔位檢測器，當控制器接收到倒退檔的信號時，所述控制器輸出降低車速的指令至各電機。

11.如權利要求7至10任一項所述的控制系統，其特征在于，控制系統還包括與所述控制器信號連接的電機故障檢測器，所述電機故障檢測器對各電機進行故障檢測。