[發(fā)明專利]基于車道保持輔助系統(tǒng)用圖像傳感器的電動(dòng)轉(zhuǎn)向側(cè)風(fēng)補(bǔ)償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210383394.4
• 申請日: 2012-10-11
• 公開（公告）號(hào): CN103112452B
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金斗炯
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W40/072;B62D5/04
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 余剛,陳鵬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛系統(tǒng)，特別是與車輛系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向技術(shù)相關(guān)，具體為一種基于車道保持輔助系統(tǒng)用圖像傳感器的電動(dòng)轉(zhuǎn)向側(cè)風(fēng)補(bǔ)償方法。

背景技術(shù)

韓國第10-2006-0069679號(hào)專利使反映駕駛者駕駛特性的電動(dòng)轉(zhuǎn)向器相關(guān)技術(shù)成為眾所周知的技術(shù)。這種電動(dòng)轉(zhuǎn)向器一方面通過加速度的均方根數(shù)值判斷加速與減速的頻度及幅度，另一方面通過轉(zhuǎn)向角速度的均方根數(shù)值判斷駕駛者緊急轉(zhuǎn)向的頻度及幅度，轉(zhuǎn)向器所具有的這種反映駕駛特性的操作功能可以根據(jù)駕駛者的駕駛特性增加或減少轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力，從而確保轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性。但該專利中的技術(shù)僅考慮了駕駛者的駕駛特性，如圖1-A所示，車輛受到側(cè)面風(fēng)的壓力，或如圖1-B所示，車輛行駛在傾斜路面時(shí)，即外部因素對駕駛者的直行產(chǎn)生作用時(shí)，該技術(shù)方案無法針對所述情況進(jìn)行補(bǔ)償。因此，在現(xiàn)有技術(shù)方案中，駕駛者為了保持直行，需要直接對外力進(jìn)行補(bǔ)償，則必須朝與外力相反的方向施加轉(zhuǎn)向力，但如果外力持續(xù)時(shí)間很長，駕駛者為保持直行，就必須持續(xù)用力，這就導(dǎo)致駕駛者產(chǎn)生轉(zhuǎn)向疲勞感。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種車輛在直行過程中，因外力脫離直行狀態(tài)時(shí)，為保持車輛直行自動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向補(bǔ)償?shù)募夹g(shù)方案。

本發(fā)明提出的一種基于車道保持輔助系統(tǒng)用圖像傳感的電動(dòng)轉(zhuǎn)向側(cè)風(fēng)補(bǔ)償方法包括：判斷車輛的行駛速度是否超出標(biāo)準(zhǔn)速度的階段；如果所述行駛速度超出標(biāo)準(zhǔn)速度，將依據(jù)從車道保持輔助系統(tǒng)(Lane Keeping Assist System)的圖像傳感器處獲取前方道路曲率(Curvature)信息、與車道間的方位角(Heading Angle)信息及相對車道的側(cè)向位移信息判斷所述車輛是否正在直行的階段；如果判斷所述車輛處于直行狀態(tài)，則進(jìn)入判斷車輛是否產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向力矩的階段；如果產(chǎn)生了所述轉(zhuǎn)向力矩，則進(jìn)入對所述轉(zhuǎn)向力矩進(jìn)行補(bǔ)償?shù)碾A段。在對所述車輛是否直行進(jìn)行判斷的階段，還考慮了轉(zhuǎn)向角及轉(zhuǎn)向角速度相關(guān)信息，然后再判斷車輛是否直行。

另外，在判斷所述車輛是否處于直行狀態(tài)的階段，是在所述轉(zhuǎn)向角及轉(zhuǎn)向角速度、所述前方道路曲率及所述前方方位角(Heading Angle)、所述側(cè)向位移等所有數(shù)值均滿足指定范圍的情況下，判斷所述車輛是否直行。并且在判斷所述車輛是否處于直行狀態(tài)的階段，是所述數(shù)值在一定時(shí)間內(nèi)持續(xù)滿足所述指定范圍時(shí)，判斷所述車輛是否直行。

本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)在于：

本發(fā)明具有緩解駕駛者轉(zhuǎn)向疲勞的效果，另外，通過縮短判斷車輛是否直行的監(jiān)測時(shí)間，進(jìn)一步提高了控制的效率。一般情況下，具有LKAS的車輛都裝配了圖像傳感器及MDPS(Motor-Driven Power Steering)，所以本發(fā)明還具有無需增加硬件設(shè)備，僅通過增加軟件就可實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1-A是車輛受到側(cè)面風(fēng)的壓力時(shí)，為保持車輛直行而施加轉(zhuǎn)向力的示例圖；

圖1-B是車輛行駛在傾斜路面時(shí)，保持車輛直行而施加轉(zhuǎn)向力的示例圖；

圖2是側(cè)風(fēng)補(bǔ)償系統(tǒng)進(jìn)行側(cè)風(fēng)補(bǔ)償?shù)牧鞒虉D；

圖3是圖2中標(biāo)記的子過程①、②、③的細(xì)化流程圖；

圖4是對LKAS圖像傳感器輸出的信號(hào)進(jìn)行說明的參考圖；

圖5是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中應(yīng)用LKAS輸出信息，圖2過程中的子過程①、②、③的細(xì)化流程圖；

圖6是根據(jù)圖5采用側(cè)風(fēng)補(bǔ)償邏輯的系統(tǒng)體現(xiàn)施加側(cè)風(fēng)補(bǔ)償力矩的示例圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行說明，這將使所述及本發(fā)明的更多形態(tài)變得更為清楚。

如圖2所示，為本發(fā)明MDPS(Motor-Driven Power Steering)側(cè)風(fēng)補(bǔ)償系統(tǒng)進(jìn)行側(cè)風(fēng)補(bǔ)償?shù)幕玖鞒虉D。

在車輛行駛過程中，控制單元為進(jìn)行側(cè)風(fēng)補(bǔ)償系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制，首先判斷車輛是否在高速行駛(步驟S200)。例如，控制單元在車輛以60kph以上速度行駛時(shí)，判斷車輛在高速行駛。如判斷車輛處于高速行駛狀態(tài)后，控制單元判斷車輛是否處于直行狀態(tài)(步驟S210)。如判斷車輛處于直行狀態(tài)，控制單元是否發(fā)生外力引起的側(cè)向傾斜(步驟S220)。滿足以上情況時(shí)，控制單元就能夠預(yù)測駕駛者準(zhǔn)備轉(zhuǎn)向?qū)?dǎo)致的側(cè)向傾斜，從而進(jìn)行補(bǔ)償控制。具體來說，控制單元將會(huì)根據(jù)側(cè)向傾斜的程度，在轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)力矩端輸入力矩疊加值，進(jìn)行補(bǔ)償控制(步驟S230)。完成補(bǔ)償控制后，控制單元判斷車輛是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，如果不是，就重新回到步驟S220階段。

圖3是圖2過程中的標(biāo)記的子過程①、②、③的細(xì)化流程圖。