[發(fā)明專利]基于車道保持輔助系統用圖像傳感器的電動轉向側風補償方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210383394.4 | 申請日： | 2012-10-11 |
| 公開（公告）號： | CN103112452B | 公開（公告）日： | 2017-08-01 |
| 發(fā)明（設計）人： | 金斗炯 | 申請（專利權）人： | 現代摩比斯株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12;B60W40/072;B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司11240 | 代理人： | 余剛,陳鵬 |
| 地址： | 韓國京畿道龍*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 車道 保持 輔助 系統 圖像傳感器 電動 轉向 補償 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于車道保持輔助系統用圖像傳感器的電動轉向側風補償方法，其特征在于，包括以下幾個步驟：
判斷車輛的行駛速度是否超出標準速度的階段；
如果所述行駛速度超出標準速度，則依據從車道保持輔助系統的圖像傳感器處獲取的前方道路曲率信息、車道方位角信息及相對車道的側向位移信息判斷所述車輛是否正在直行的階段；
如果判斷所述車輛處于直行狀態(tài)，則進入判斷車輛是否產生了轉向力矩的階段；以及
如果產生了所述轉向力矩，則進入對所述轉向力矩進行補償的階段；
所述車輛是否直行進行判斷的階段，還考慮了轉向角及轉向角速度，
當所述轉向角及所述轉向角速度、所述前方道路曲率及前方方位角、所述側向位移各自的值均滿足指定范圍，且在一定時間內持續(xù)滿足所述指定范圍時，判斷所述車輛直行；
在所述補償階段，根據產生的轉向力矩，通過對轉向角進行PID控制，在轉向電動機力矩端施力；
在轉向電動機力矩上輸入的轉向補償力矩Tcompensation是根據算出，其中，SWAerr＝SWATg-SWAcurrent。
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