[發明專利]車輛的車道變換輔助系統及其方法

有效

• 申請號: 201210383319.8
• 申請日: 2012-10-10
• 公開（公告）號: CN103029703A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 樸滿福
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/10;B60W40/09;B60W50/16
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 經志強;王瑩

技術領域

本發明涉及車輛的車道變換輔助系統及其方法。

背景技術

當要變換在道路上行駛中的車輛的車道時，通常駕駛員通過側鏡用肉眼判斷是否存在從左右側后行的車輛及與后行車輛的間隔距離等，在維持安全距離的同時操作駕駛盤變換車道。

但是像這樣執行用于行駛中變換車道的操作時，通過側鏡用肉眼判斷反射的影像，從而判斷是否安全的方式，因為通過側鏡從感覺上所判斷間隔距離和實際間隔距離之間存在差異，所以存在由于判斷失誤引起事故的危險。

特別是當車輛的相對速度高的情況下，僅通過側鏡的判斷具有判斷上的難度，由于瞬間的判斷失誤引起的事故的危險性高。

而且，在夜間行駛的情況下，由于通過側鏡反射的后行車輛的燈光，在判斷與后行車輛的間隔距離及后行車輛的相對速度上有很多困難。

如上所述，只靠駕駛員的駕駛經驗的以往的車道變換行駛在很大程度上受到駕駛員的經驗和條件的影響，需要一種能夠保障駕駛員和乘客安全的方案。

發明內容

因此，本發明的一個方面，至少解決相關技術的問題和缺點。

本發明涉及車輛的車道變換輔助系統及其方法，當變換車道時，在想要變換的車道上后行的車輛威脅到自身車輛時，通過制動系統的壓力控制，將自身車輛變換到原來的車道上，從而可以維持車輛的安全。

為實現這種目的，本發明的車輛的車道變換輔助系統包括：車輪速度檢測部，其檢測車輛的車輪的速度；轉向角檢測部，其檢測車輛的轉向角；微控制器單元，其利用車輪速度和轉向角，當變換車道時，在想要變換的車道上，后行的車輛威脅到車輛時，計算出將車輛變換到原來的車道上所需要的必要橫擺角速度值，并比較必要橫擺角速度值和預設值，根據比較結果，輔助車輛的車道變換動作。

此外，本發明的車輛車道變換輔助方法，其包括：車輪速度檢測部，其檢測車輛的車輪的速度；轉向角檢測部，其檢測車輛的轉向角，上述車輛的車道變換輔助方法，利用車輪速度和轉向角，當變換車道時，在想要變換的車道上，后行的車輛威脅到車輛時，計算出將車輛變換到原來的車道上所需要的必要橫擺角速度值，比較必要橫擺角速度值和預設值，根據比較結果，輔助車輛的車道變換動作。

應理解，前述的一般說明和下述詳細說明兩者都是示例性的和解釋性的，旨在提供要求的本發明的進一步解釋。

附圖說明

通過下面的與附圖結合的實施例的描述，本發明的這些和/或其他方面和優點將變得顯而易見且更容易理解，其中：

圖1為根據本發明的一個實施例的車輛的車道變換輔助系統的控制方框圖。

圖2為表示根據本發明的一個實施例的車輛的車道變換輔助方法的流程圖。

圖3為對表示在圖2的執行方位角控制的過程進行詳細表示的流程圖。

圖4為對表示在圖2的執行觸覺控制的過程進行詳細表示的流程圖。

具體實施方式

現在將參照本發明的示例性實施例，其例子在附圖中示出，其中，相似的附圖標記始終指相似的元件。

如圖1所示，根據本發明一個實施例的車輛的車道變換輔助系統100包括：車輪速度檢測部110、橫向加速度檢測部120、橫擺角速度檢測部130、轉向角檢測部140、微控制器單元150（Micro?ControllerUnit；以下簡稱為“MCU”）及存儲部160。

車輪速度檢測部110，其包括：FL車輪速度傳感器，其設置在車輛的左前輪上，檢測左前輪的速度；FR車輪速度傳感器，其設置在右前輪上，檢測右前輪的速度；RL車輪速度傳感器，其設置在左后輪上，檢測左后輪的速度；RR車輪速度傳感器，其設置在右后輪上，檢測右后輪的速度。車輪速度檢測部110的各車輪速度傳感器將檢測出的車輪速度傳送到MCU?150中。

橫向加速度檢測部120利用2軸加速度傳感器，檢測出作為車輛行駛中將車輛向旁側推出的力的加速度的車輛的橫向加速度（Lateral-G），并傳送到MCU?150中。

橫擺角速度檢測部130檢測出車輛的轉向程度并傳送到MCU150中。橫擺角速度檢測部130在車輛基于垂直軸旋轉時，即，在基于Z軸方向旋轉時，內部的貨叉（plate?fork）在引起振動變化的同時，電子地檢測車輛的橫擺力矩。在此，橫擺力矩為車體的前后向左右側移動或轉向時要向內外側車輪方向移動的力。橫擺角速度檢測部130其構成為在內部具有銫晶元件，若車輛一邊移動一邊旋轉，則該元件自身進行旋轉，產生電壓。