[發明專利]車輛的車道變換輔助系統及其方法

有效

• 申請號: 201210383319.8
• 申請日: 2012-10-10
• 公開（公告）號: CN103029703A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 樸滿福
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/10;B60W40/09;B60W50/16
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 經志強;王瑩

1.一種車輛的車道變換輔助系統，其特征在于，包括：

車輪速度檢測部，其檢測車輛的車輪速度；

轉向角檢測部，其檢測所述車輛的轉向角；

微控制器單元，其利用所述車輪速度和所述轉向角，當變換車道時，在想要變換的車道上，后行的車輛威脅到所述車輛時，計算出將所述車輛變換到原來的車道上所需要的必要橫擺角速度值，并比較所述必要橫擺角速度值和預設值，根據所述比較結果，輔助所述車輛的車道變換動作。

2.根據權利要求1所述的車輛的車道變換輔助系統，其特征在于，所述微控制器單元利用下面的[式1]和[式2]，計算所述必要橫擺角速度值；

[式1]

ψ·des=Yaw_Rate_Original+Yaw_Rate_Target]]>

其中，Yaw_Rate__Target為根據駕駛情況所決定的值，具有約-5deg/s~5deg/s的值；

[式2]

Yaw_Rate_original=Vlf+lr+mV2(lrCar-lfCaf)2CafCarLδ.]]>

3.根據權利要求2所述的車輛的車道變換輔助系統，其特征在于，所述微控制器單元，若所述必要橫擺角速度值小于所述預設值，則執行方位角控制，若所述必要橫擺角速度大于所述預設值，則通過執行觸覺控制，從而輔助車輛的車道變換動作。