[發明專利]LKAS車道補償裝置及方法

有效

• 申請號: 201210382852.2
• 申請日: 2012-10-10
• 公開（公告）號: CN103101535A
• 公開（公告）日: 2013-05-15
• 發明（設計）人: 柳恩英
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京青松知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

技術領域

本發明涉及LKAS（Lane?Keeping?Assistance?System）的車道補償裝置及方法，更詳細地說是涉及通過判斷安裝有LKAS的攝像機的識別及誤識別狀況來補償車道，從而在車道識別的情況下，去除車道信息的噪音；在車道誤識別的情況下，也能夠以類似于實際車道的信息的方式識別車道的LKAS的車道補償裝置及方法。

背景技術

車道保持輔助系統（LKAS：Lane?KeepingAssistance?System）是通過傳感器檢測車道，并將檢測到的車道的位置信號轉換為扭矩值來防止車輛的車道偏離的系統。

這種車道保持輔助系統，利用通過攝像機測量的道路信息來輔助車輛不偏離車道，因此會受到攝像機準確度的很大影響。

在道路上行駛時，頻繁地發生因護欄、制動痕跡、雙向車道、雪、雨等環境因素導致的攝像機未識別或誤識別車道的事例，并且，因為這種車道的未識別或誤識別，導致LKAS的操作發生誤動作時，不僅會使駕駛者感到不快的感覺，還會導致發生危險的狀況。

根據以往技術的車道識別裝置在推定車道時，是利用車道寬度信息與噪音水準來補償車道，但是因為車道寬度不是實際道路信息，而是任意值，因此會發生準確度低下的問題。

本發明的背景技術公開于，韓國公開專利公報2009-0053412號（2009.05.27公開，發明的名稱：防止車道偏離系統）。

發明內容

（要解決的技術問題）

本發明的目的在于提供LKAS的車道補償裝置及方法，通過判斷安裝有LKAS的攝像機的識別及誤識別狀況來補償車道，從而在車道識別的情況下，去除車道信息的噪音（noise）；在車道誤識別的情況下，也能夠以類似于實際車道的信息的方式識別車道。

（解決問題的手段）

根據本發明的一側面的LKAS的車道補償裝置，其特征在于，包括：攝像機，用于檢測車道；車道補償邏輯部，輸入從所述攝像機檢測到的車道信息，并通過移動平均濾波器算法，將所述車道信息中在一定時間內輸入的多個車道值進行平均來算出車道推定值；及LKAS（Lane?Keeping?Assistance?System），根據所述車道推定值，來輔助防止車輛的車道偏離。

此外，根據本發明的另一側面的LKAS的車道補償方法，其特征在于，包括：輸入從攝像機檢測到的車道信息的步驟；通過移動平均濾波器算法，將所述車道信息中在一定時間內輸入的多個車道值進行平均來算出車道推定值，并在所述車道信息中，車道未識別時間持續在設定時間以上時，結束利用所述車道信息算出所述車道推定值的過程的步驟；及將所述車道推定值輸出到LKAS的步驟。

本發明中，優選所述算出車道推定值的步驟中通過以下的運算公式算出所述車道推定值（x_k），

xk‾=xk-n+1+xk-n+2+·······+xkn]]>