[發明專利]應用于隧道混凝土噴射的噴射機控制系統、方法及裝置

有效

• 申請號: 201210382061.X
• 申請日: 2012-10-10
• 公開（公告）號: CN102929290A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 李祥科;譚語;曾鑫;王希翼
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00;E21D11/10
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種應用于隧道混凝土噴射的噴射機控制系統，其特征在于，包括：位置檢測設備、控制設備和調整機構；

所述位置檢測設備安裝于所述噴射機的噴嘴，用于測量所述噴嘴在隧道中的初始位置的初始測量參數和移位后的當前測量參數；

所述控制設備，用于根據所述當前測量參數、預先確定的隧道墻壁上待噴射的噴射點的位置參數和預設的隧道的環境參數確定所述噴嘴在所述隧道中的當前位置參數，將所述當前位置參數和預先確定的所述噴嘴在所述隧道中的目標位置參數進行對比，在所述當前位置參數與所述目標位置參數不一致的情況下，確定所述噴嘴的移位參數，控制所述調整機構運轉并帶動所述噴嘴移位到所述移位參數所指的位置和/或傾斜角度；其中，所述噴射點的位置參數是根據所述初始測量參數和所述隧道的環境參數而確定的，所述目標位置參數是根據所述初始測量參數、所述噴射點的位置參數和所述隧道的環境參數而確定的；

所述調整機構，用于根據所述控制設備的控制進行運轉，并帶動所述噴嘴從所述當前位置參數所指的位置移位到所述移位參數所指的位置和/或傾斜角度。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述位置檢測設備，具體包括：第一激光傳感器、第二激光傳感器和傾角傳感器；

所述第一激光傳感器，連接在所述噴嘴的上方，用于測量所述初始測量參數中的所述噴嘴在初始位置上與所述噴射點的距離；

所述第二激光傳感器，連接在所述噴嘴的下方，用于測量所述初始測量參數中的所述噴嘴在初始位置上距離地面的高度；

傾角傳感器，連接在所述噴嘴的上方，用于測量所述初始測量參數中的所述噴嘴在初始位置上相對地平面的傾斜角度。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述控制設備，具體用于根據以下公式確定所述噴射點的位置參數：

Y_A＝a′sinα′+b′+(r-h)，其中，所述噴射點的位置參數包括所述噴射點的縱坐標Y_A和橫坐標X_A，所述隧道的環境參數包括隧道橫截面半徑r和高度h，所述噴嘴的初始測量參數包括所述噴嘴在初始位置上與所述噴射點的距離a′、所述噴嘴在初始位置上相對地平面的傾斜角度α′和所述噴嘴在初始位置上距離地面的高度b′。