[發(fā)明專利]停車控制的方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210377956.4
• 申請日: 2012-10-08
• 公開（公告）號: CN103029653A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發(fā)明（設計）人: 俞官善;金宰錫
• 申請（專利權）人: 萬都株式會社
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02
• 代理公司: 上海翼勝專利商標事務所(普通合伙) 31218
• 代理人: 翟羽

1.一種停車控制裝置，其特征在于：所述停車控制裝置包含：

一停車控制啟動信號輸入單元，通過一停車控制開關接收一停車控制啟動信號；

一偵測控制單元，用以控制使得若在一車輛移動時輸入所述停車控制信號，即通過一左側超音波感測器及一右側超音波感測器偵測一左側區(qū)域及一右側區(qū)域，以及通過至少一相機在所述左側區(qū)域拍攝一左側影像及在所述右側區(qū)域拍攝一右側影像；及

一停車模式判斷單元，用以依據(jù)所述左側區(qū)域的左側超音波數(shù)據(jù)與左側影像以及所述右側區(qū)域的右側超音波數(shù)據(jù)與右側影像，判斷是否一可用的停車區(qū)域位在所述車輛的左側或右側以及判斷是否所述車輛以直角或平行停車，并根據(jù)上述判斷結果決定將所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式。

2.如權利要求1所述的停車控制裝置，其特征在于：所述停車模式判斷單元用以從所述左側超音波數(shù)據(jù)獲得所述車輛在所述左側區(qū)域與一障礙物的一距離的信息，并通過對所述左側影像的影像分析以辨識所述左側區(qū)域的所述障礙物的存在及所述障礙物的類型，用以判斷是否所述停車區(qū)域位于所述車輛的左側；以及用以從所述右側超音波數(shù)據(jù)獲得所述車輛在所述右側區(qū)域與一障礙物的一距離的信息，并通過對所述右側影像的影像分析以辨識所述右側區(qū)域的障礙物的存在及所述障礙物的類型，用以判斷是否所述停車區(qū)域位于所述車輛的右側。

3.如權利要求2所述的停車控制裝置，其特征在于：所述停車模式判斷單元，若所述停車區(qū)域位于所述車輛的左側，則從所述左側超音波數(shù)據(jù)獲得所述停車區(qū)域的一尺寸的信息，并通過所述左側影像的影像分析辨識所述左側區(qū)域的一障礙物的存在、所述障礙物的種類及所述障礙物的狀態(tài)，以判斷所述車輛是否要以直角或平行的方式停放在所述停車區(qū)域內(nèi)；以及若所述停車區(qū)域位于所述車輛的右側，則從所述右側超音波數(shù)據(jù)獲得所述停車區(qū)域的一尺寸的信息，并通過所述右側影像的影像分析辨識所述右側區(qū)域的一障礙物的存在、所述障礙物的種類及所述障礙物的狀態(tài)，以判斷所述車輛是否要以直角或平行的方式停放在所述停車區(qū)域內(nèi)。

4.如權利要求3所述的停車控制裝置，其特征在于：所述在所述左側影像與右側影像所進行的影像分析期間，所述停車模式判斷單元設置一關注區(qū)，所述關注區(qū)在一對應影像內(nèi)具有一預定尺寸，從一對應于所述關注區(qū)的影像中提取一邊緣分量，基于所述提取的邊緣分量獲得一障礙物外形信息，并基于所述獲得的障礙物外形信息以辨識一障礙物的存在、所述障礙物的類型及障礙物的狀態(tài)。

5.如權利要求4所述的停車控制裝置，其特征在于：所述停車模式判斷單元通過一學習演算法將預先儲存的各種障礙物形狀信息與所述獲得的障礙物外形信息相比較，以辨識一障礙物的存在、所述障礙物的類型及所述障礙物的狀態(tài)中的至少一種。

6.如權利要求1所述的停車控制裝置，其特征在于：所述停車模式判斷單元，若所述停車區(qū)域被判斷位于所述車輛的左側且所述車輛以直角停放在所述停車區(qū)域，則決定一左直角的停車方式作為所述停車模式；若所述停車區(qū)域被判斷位于所述車輛的右側且所述車輛以直角停放在所述停車區(qū)域，則決定一右直角的停車方式作為所述停車模式；若所述停車區(qū)域被判斷位于所述車輛的左側且所述車輛以平行停放在所述停車區(qū)域，則決定一左平行的停車方式作為所述停車模式；若所述停車區(qū)域被判斷位于所述車輛的右側且所述車輛以平行停放在所述停車區(qū)域，則決定一右平行的停車方式作為所述停車模式。

7.如權利要求1所述的停車控制裝置，其特征在于：所述停車控制裝置還包含：

一停車路徑計算單元，用以根據(jù)一已決定的停車模式計算一所述車輛沿著移動至停放的停車路徑；及

一車輛控制指令輸出單元，用以輸出一車輛控制指令，以沿著所述停車路徑移動所述車輛。

8.一種利用停車控制裝置的停車控制方法，其特征在于：所述方法包含：

通過一停車控制開關接收一停車控制啟動信號；

控制使得，若在一車輛移動時輸入所述停車控制信號，即通過一左側超音波感測器及一右側超音波感測器偵測一左側區(qū)域及一右側區(qū)域，以及通過至少一相機在所述左側區(qū)域拍攝一左側影像及在所述右側區(qū)域拍攝一右側影像；

依據(jù)所述左側區(qū)域的左側超音波數(shù)據(jù)與左側影像以及所述右側區(qū)域的右側超音波數(shù)據(jù)與右側影像，判斷是否一可用的停車區(qū)域位于所述車輛的左側或右側以及判斷是否所述車輛以直角或平行停車，并根據(jù)上述判斷結果判斷將所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式。