[發明專利]支腿控制系統和工程機械

有效

• 申請號: 201210370775.9
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號: CN102880145A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 易小剛;譚凌群;鐘輝平
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

技術領域

本發明涉及支腿控制技術領域，具體而言，涉及一種支腿控制系統和一種工程機械。

背景技術

目前，工程機械的支腿大多采用以下幾種結構形式：后擺腿、X支腿、前擺腿、折疊支腿、弧形支腿等，在展開支腿時，需要手動操作支腿的多路閥搖桿，分別控制多個支腿展開撐地，組成一個方形或梯形，用于工程機械的重量支撐，防止傾覆。但采用相關技術進行支腿展開時，由于只能夠對每個支腿單獨進行控制，使得在操作支腿動作時，不能實現工程機械的兩側同時撐起，容易造成工程機械的傾斜，支腿受力不均，甚至導致傾翻。

因此，需要一種新的支腿控制技術，可以對多個支腿同時進行控制，避免了控制單個支腿時可能出現的受力不均等情況。

發明內容

本發明正是基于上述問題，提出了一種新的支腿控制技術，可以對多個支腿同時進行控制，避免了控制單個支腿時可能出現的受力不均等情況。

有鑒于此，本發明提出了一種支腿控制系統，包括命令發送單元、支腿控制器和用于控制支腿動作的電磁閥，其中：所述命令發送單元用于發出支腿控制命令；所述支腿控制器根據接收到的來自所述命令發送單元的所述支腿控制命令，同時向對應于多個支腿的電磁閥發送動作指令；所述電磁閥根據所述控制指令進行換向，以控制所述多個支腿的動作。

在該技術方案中，通過對多個支腿同時進行控制，一方面可以提高工作效率，另一方面，有利于使得多個支腿同時與地面接觸、對工程機械進行支撐，使得受力更均勻，避免由于單個支腿撐地后，造成工程機械的傾斜甚至傾翻。

在上述技術方案中，優選地，所述電磁閥包括設置在支腿的展收回路上的展收電磁閥和/或設置在支腿的升降回路上的升降電磁閥；所述支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令，所述支腿控制器在接收到所述展收控制命令的情況下，向所述展收電磁閥發送相應的展收指令，所述支腿控制器在接收到所述升降控制命令的情況下，向所述升降電磁閥發送相應的升降指令。

在該技術方案中，對支腿的操作包括兩個部分，一個部分是將支腿從工程機械的背部等初始位置伸出，放至目標位置的正上方，另一部分是從每條支腿的端部向下伸出另一節，并與地面接觸，實現支撐。可以對這兩個部分的動作分別進行控制，也可以同時進行控制，從而節省施工時間。

在上述任一技術方案中，優選地，所述電磁閥為比例電磁閥；所述支腿控制命令中包含支腿運動速度；以及所述支腿控制器根據所述支腿運動速度，調節所述比例電磁閥的閥芯位移量，以控制所述支腿的運動速度。

在該技術方案中，通過采用比例電磁閥，使得可以對閥芯的位置進行控制，并進而影響到支腿的運動速度，以適應不同的工況。

在上述任一技術方案中，優選地，所述命令發送單元為遙控裝置，所述遙控裝置與所述支腿控制器通過有線或無線方式進行連接。

在該技術方案中，采用有線連接的方式，有利于提高信號傳輸的穩定性；采用無線連接的方式，有利于進一步遠離工程機械，而不必受到線纜等的長度的限制，從而避免在支腿的運動過程中打到操作人員，提升操作的安全性。

在上述任一技術方案中，優選地，所述遙控裝置上設置有命令接收裝置，所述命令接收裝置感應到預設的操作動作后，生成所述支腿控制命令。

在該技術方案中，這里的命令接收裝置可以為物理按鍵、操作桿、語音接收識別裝置、圖像采集識別裝置、觸摸屏、鍵盤等多種形式中的任意一種或多種，以便于用戶的命令輸入。

在上述任一技術方案中，優選地，所述命令接收裝置包括多個按鈕，每個按鈕對應于多個支腿；在感應到針對指定按鈕的操作動作時，生成相應的支腿控制命令；所述支腿控制命令中包含有支腿信息，所述支腿控制器根據所述支腿信息確定對應的電磁閥，以控制對應于所述指定按鈕的多個支腿。

在該技術方案中，在遙控裝置上設置多個按鈕，并為每個按鈕預設置對應的功能，比如某個按鈕對應于工程機械的左側兩個支腿的展開，則當用戶按下該按鈕后，將對左側兩個支腿進行展開操作。通過對發送的支腿控制命令的辨識，以便區分出不同的功能按鈕，并確保準確地控制相應的支腿。

在上述任一技術方案中，優選地，所述命令接收裝置包括兩個按鈕，每個按鈕對應于處于同側的多個支腿。

在該技術方案中，通過安裝支腿所處位置的不同，將支腿分為兩組，便于適應不同的工況。

在上述任一技術方案中，優選地，在所述多個按鈕同時感應到操作動作時，生成針對所有支腿的支腿控制命令。

在該技術方案中，每個按鈕可以分別控制多個支腿，比如某一側的支腿，而多個按鈕同時進行操作時，可以對所有的支腿進行控制，從而實現同步操作。