[發(fā)明專利]一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210369544.6
• 申請(qǐng)日: 2012-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN103706919A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 聶威;李浩;劉亞娟;張大祥;徐萬峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徠斯機(jī)器人（昆山）有限公司
• 主分類號(hào): B23K9/032
• 分類號(hào): B23K9/032;B23K9/127
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

?技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種焊接裝置，具體涉及一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置。

背景技術(shù)：

目前攪拌桶內(nèi)螺旋焊縫的焊接均采用人工焊接，人工焊接存在以下缺點(diǎn)：1、勞動(dòng)環(huán)境惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、焊接質(zhì)量難以保證，并且焊接過程中會(huì)釋放出大量的金屬粉塵顆粒，這些金屬粉塵顆粒通過呼吸道進(jìn)入肺部，對(duì)焊接工人身心健康帶來嚴(yán)重危害；2、在密閉容器內(nèi)實(shí)施焊接會(huì)釋放大量熱量導(dǎo)致工作環(huán)境極度惡劣，尤其在炎熱的夏季極易引發(fā)中暑，存在極大的安全生產(chǎn)隱患；3、惡劣的生產(chǎn)環(huán)境會(huì)消耗焊接工人大量的體力與精力，焊接工人很難持續(xù)穩(wěn)定的工作，從而導(dǎo)致焊接質(zhì)量難以得到可靠保證；4、焊接工人在慢速旋轉(zhuǎn)的密閉容器內(nèi)實(shí)施焊接，容易滑到，生產(chǎn)安全隱患大；5、人工焊接的生產(chǎn)效率低。因此傳統(tǒng)的人工焊接很難滿足當(dāng)代經(jīng)濟(jì)技術(shù)的高速發(fā)展以及人們對(duì)生活品質(zhì)的追求。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明的目的是提供一種中空型腔回轉(zhuǎn)體內(nèi)部焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接裝置，它能解決以下技術(shù)難題：1、整個(gè)焊接系統(tǒng)除裝卸工件環(huán)節(jié)以外，其余環(huán)節(jié)均為全自動(dòng)化運(yùn)行過程，無須人力介入（系統(tǒng)出現(xiàn)故障除外），可改善勞動(dòng)條件、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高焊縫質(zhì)量與生產(chǎn)效率；2、雙滾輪架支撐，單滾輪架依靠摩擦力驅(qū)動(dòng)工件無法實(shí)現(xiàn)工件在整個(gè)旋轉(zhuǎn)過程中的精準(zhǔn)定位，無法滿足機(jī)器人的工作需要。機(jī)器人焊接系統(tǒng)的工裝夾具與工件的連接應(yīng)穩(wěn)定可靠，應(yīng)確保工件旋轉(zhuǎn)的過程中工件與夾具間無相對(duì)滑動(dòng)；3、內(nèi)螺旋焊縫起始點(diǎn)位置在裝夾過程中無法在圓周方向上精確定位，機(jī)器人無法每次按照規(guī)劃焊接軌跡工作；機(jī)器人需要配合激光傳感器在運(yùn)動(dòng)過程中尋找螺旋焊縫的起始點(diǎn)，并從該點(diǎn)進(jìn)入焊接階段；4、內(nèi)部焊縫為人工組對(duì)，在無組對(duì)夾具的情況下完成，組對(duì)精度很低，需要通過激光傳感器對(duì)機(jī)器人焊接軌跡依據(jù)組對(duì)后的實(shí)際焊縫進(jìn)行精確的糾偏控制；5、工件的中空型腔縱深尺寸大，機(jī)器人必須能深入到型腔內(nèi)部實(shí)施焊接，而現(xiàn)有機(jī)器人移動(dòng)裝置無法滿足這種生產(chǎn)需要，需要另行開發(fā)滿足這種需求的設(shè)備；6、中空型腔內(nèi)部空間范圍狹小，機(jī)器人操作空間有限，現(xiàn)有機(jī)器人焊槍槍纜與其他控制線路只能外掛機(jī)器人手臂上，容易導(dǎo)致槍線纜在狹小的型腔內(nèi)部燙傷或刮傷，從而影響真?zhèn)€系統(tǒng)的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行，需要開發(fā)中空手臂機(jī)器人，槍線纜從中空手臂中穿過，并配置與之相適應(yīng)的中空防碰撞傳感器，最大限度保護(hù)槍線纜不受損傷，增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

為了解決背景技術(shù)所存在的問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：它包含單軸變位機(jī)1、快速抱夾工裝2、可調(diào)節(jié)滾輪架3、伸縮臂直線機(jī)器人4、五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5、控制柜6、全數(shù)字化脈沖焊接電源7、送絲機(jī)8、中空防碰撞傳感器9、清槍剪絲機(jī)構(gòu)10、外部控制器11、踏臺(tái)12、工件13、移動(dòng)架14、隔柱15、激光校準(zhǔn)塊16、TCP檢測(cè)裝置17和底座18，單軸變位機(jī)1與快速抱夾工裝2連接，單軸變位機(jī)1的一側(cè)下方設(shè)置有踏臺(tái)12,?快速抱夾工裝2通過轉(zhuǎn)接法蘭1-1與附加工裝1-2連接，附加工裝1-2與工件13連接，附加工裝1-2的下方設(shè)置有可調(diào)節(jié)滾輪架3,?可調(diào)節(jié)滾輪架3與移動(dòng)架14移動(dòng)連接，且移動(dòng)架14的一側(cè)設(shè)置有隔柱15,?隔柱15的一側(cè)設(shè)置有清槍剪絲機(jī)構(gòu)10,?清槍剪絲機(jī)構(gòu)10的一側(cè)下方設(shè)置有TCP檢測(cè)裝置17,?TCP檢測(cè)裝置17的頂端設(shè)置有激光校準(zhǔn)塊16,?TCP檢測(cè)裝置17的一側(cè)設(shè)置有焊接電源7,?焊接電源7的一側(cè)設(shè)置有底座18,?底座18的上方設(shè)置有伸縮臂直線機(jī)器人4,?伸縮臂直線機(jī)器人4的一端設(shè)置有五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5,?五軸中空關(guān)節(jié)機(jī)器人5的一側(cè)設(shè)置有送絲機(jī)8，伸縮臂直線機(jī)器人4的另一端設(shè)置有控制柜6,?控制柜6的一側(cè)下方設(shè)置有外部控制器11。

所述的伸縮臂直線機(jī)器人4包含伸縮懸臂梁4-1、交流伺服電機(jī)4-2、減速機(jī)4-3和機(jī)座4-4,?機(jī)座4-4的上方設(shè)置有伸縮懸臂梁4-1,?伸縮懸臂梁4-1上通過減速機(jī)4-3連接交流伺服電機(jī)4-2。

本發(fā)明具有以下有益效果：它能減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境，有益于工人的身心健康，它可以長(zhǎng)期穩(wěn)定工作，生產(chǎn)效率高，節(jié)省勞動(dòng)力，工作過程為高精度傳感器控制，焊接質(zhì)量穩(wěn)定可靠，提高焊縫質(zhì)量與生產(chǎn)效率。

附圖說明：??

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中伸縮臂直線機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：