[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210367981.4
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號: CN103029129A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安田裕也;福島和彥
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機(jī)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法，特別涉及具有包括用于對保持對象物進(jìn)行保持的保持部的機(jī)器人臂的機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法。

背景技術(shù)

以往，公知了具有包括用于保持保持對象物的保持部的機(jī)器人臂的機(jī)器人系統(tǒng)（例如參照專利文獻(xiàn)1）。

上述專利文獻(xiàn)1公開的機(jī)器人系統(tǒng)具備：機(jī)器人臂，其具有用于保持工件（保持對象物）的把持裝置（保持部）；和傳感器單元，其用于對配置在箱狀的儲料器內(nèi)部的多個工件進(jìn)行檢測（拍攝），所述儲料器具有平板狀的側(cè)面和底面。在上述專利文獻(xiàn)1的機(jī)器人系統(tǒng)中，通過利用傳感器單元拍攝在儲料器內(nèi)部配置的多個工件，從而檢測多個工件各自的配置狀態(tài)。之后，驅(qū)動機(jī)器人臂以通過把持裝置把持從多個工件中選擇出的一個工件。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2011-115930號公報

然而，在上述專利文獻(xiàn)1記載的機(jī)器人系統(tǒng)中，多個工件配置在具有平板狀的側(cè)面和底面的箱狀的儲料器的內(nèi)部，在利用傳感器單元拍攝多個工件時，從儲料器的平板狀的側(cè)面和底面反射激光，存在著發(fā)生所反射的激光特別強(qiáng)烈的部分的像模糊發(fā)白的現(xiàn)象即光暈（halation）的情況。因此，期望對拍攝（檢測）工件（保持對象物）的配置狀態(tài)時的光暈（模糊）進(jìn)行抑制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明就是為了解決上述問題而完成的，本發(fā)明的一個目的在于提供一種機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法，能夠?qū)υ跈z測保持對象物的配置狀態(tài)時的光暈（模糊）進(jìn)行抑制。

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的第一方面涉及的機(jī)器人系統(tǒng)具備：容器，所述容器在內(nèi)部配置有多個保持對象物，并且容器的至少一部分形成為網(wǎng)狀；配置狀態(tài)檢測部，所述配置狀態(tài)檢測部用于檢測在一部分形成為網(wǎng)狀的容器的內(nèi)部配置的多個保持對象物的配置狀態(tài)；以及機(jī)器人臂，所述機(jī)器人臂包括保持部，所述保持部基于配置狀態(tài)檢測部檢測出的多個保持對象物的配置狀態(tài)來對保持對象物進(jìn)行保持。

在該第一方面涉及的機(jī)器人系統(tǒng)中，如上所述，該機(jī)器人系統(tǒng)具備：容器，所述容器在內(nèi)部配置有多個保持對象物，并且所述容器的至少一部分形成為網(wǎng)狀；以及配置狀態(tài)檢測部，所述配置狀態(tài)檢測部用于檢測在一部分形成為網(wǎng)狀的容器的內(nèi)部配置的多個保持對象物的配置狀態(tài)，由此，容器的至少一部分形成為網(wǎng)狀，因此檢測保持對象物時的光的一部分未由容器反射而通過容器。由此，能夠減少來自容器的光的反射量，因此，能夠抑制在檢測保持對象物時的光暈（模糊）。

本發(fā)明的第二方面涉及的被加工物的制造方法具備下述步驟：利用配置狀態(tài)檢測部對配置在至少一部分形成為網(wǎng)狀的容器的內(nèi)部的多個被加工物的配置狀態(tài)進(jìn)行檢測的步驟；基于配置狀態(tài)檢測部檢測出的多個被加工物的配置狀態(tài)，利用機(jī)器人臂的保持部保持被加工物并將被加工物搬送到下一工序的步驟；以及在下一工序中對被加工物實施預(yù)定處理的步驟。

在本發(fā)明的第二方面涉及的被加工物的制造方法中，如上所述，具備下述步驟：通過利用配置狀態(tài)檢測部對配置在至少一部分形成為網(wǎng)狀的容器的內(nèi)部的多個被加工物的配置狀態(tài)進(jìn)行檢測的步驟，由此容器的至少一部分形成為網(wǎng)狀，因此檢測保持對象物時的光的一部分未由容器反射而通過容器。由此，能夠提供一種被加工物的制造方法，其能夠減少由容器反射的光的反射量，因此，能夠抑制在檢測保持對象物時的光暈（模糊）。

附圖說明

圖1是從上方觀察本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的整體圖。

圖2是從側(cè)方觀察本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的整體圖。

圖3是本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的手部的立體圖。

圖4是本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的手部所保持的工件的立體圖。

圖5是本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的配置狀態(tài)檢測部的主視圖。

圖6是本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。

圖7是本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的臨時放置部的立體圖。

圖8是本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的換持臺的主視圖。

圖9是沿著圖8中的300－300線的剖視圖。

圖10是用于說明本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的控制流程的流程圖。

圖11是表示本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的配置狀態(tài)檢測部掃描工件托盤的工件的狀態(tài)的圖。

圖12是表示本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的手部保持工件的狀態(tài)的圖。

圖13是表示利用本發(fā)明的一個實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的手部將工件載置到臨時放置部的狀態(tài)的圖。